1.系統概要

本技術文件所記載的是,由弧焊機器人KR5 ARC、KEMP焊接電源、2軸變位機以及1軸移動裝置組成的機器人焊接系統的規格范圍｡布局如圖紙所示｡機器人控制軸數為9軸,是可以高效率焊接枕梁簧座的機器人焊接系統｡

2.適用工件

(1)工件名稱:     枕梁簧座

(2)工件規格：    最大質量  500kg 

(3)組對情況：    有。點焊點位置基本固定，焊點焊角高小于3mm。

(4)工件定位精度：工件定位基準的精度（誤差）應在±0.5ｍｍ以下。但是，使用焊絲接觸傳感進行焊接開始點檢測誤差，以及使用電弧傳感進行焊接跟蹤修正的誤差，可以不受此范圍影響。

(5)焊縫坡口形式： 按圖紙要求。當坡口留有鈍邊在2mm以上時，組對間隙應小于1.5mm。

3.焊接條件

    焊接方法    :  氣體保護電弧焊接  Ar(80%)+CO₂ (20%)

    焊接姿勢    :  水平焊接。

焊絲        :  φ1.2，實芯焊絲

〔注〕電弧傳感是使用神鋼公司的焊絲進行調整的,所以推薦使用神鋼公司的焊絲｡

使用其他焊絲時,需要進行調整,所以請預先與我方聯系｡

焊絲伸出長度:  Φ1.2mm－22mm

4.系統構成和規格

5．操作方法和流程

(1)示教作業

①將工件置于工裝平臺上,定位｡

②打開設備電源｡

③將機器人操作箱上運轉模式鍵設定在示教模式一側｡

④進行示教作業前的確認作業｡(首次工作進行,一次完成后,以后無需進行此步驟)

  1)調整焊絲伸出長度為25mm｡

2)使用原點棒,調整電弧點｡

⑤使用示教操作器進行示教作業。(首次工作進行,一次完成后,以后無需進行此步驟)

 a)焊接程序

1)遙控機器人,作成軌跡｡即使在多道焊的場合,軌跡也僅做成第1層｡參考現狀下的焊接方法,預先決定焊接順序和焊接方向｡為了便于更改焊接順序,將每條焊接線的示教程序分開｡

2)設定命令代碼｡

例如,在焊接開始點傳感的時候,僅僅指定命令代碼和坡口種類,機器人就會自動生成傳感動作｡

3)在數據庫中設定焊接條件｡焊接電流､焊接電壓､焊接速度､擺動條件､收弧條件｡

4)確認示教程序有無錯誤,程序是否傳送至步驟｡如果有錯誤,進行修改｡

5)遙控機器人移動至退避位置(程序的開始位置､終了位置)｡

  b)相關作業程序

    做成噴嘴清潔器､剪絲器等相關作業的程序｡

 ⑥將程序保存在外部記憶(閃存卡)中｡

(2)再生作業(自動運轉)

①從安全欄內出來,插上安全欄的安全栓｡

②將機器人操作箱的運轉模式鍵變更至再生模式側｡

③確認安全欄內無人,機器人動作范圍內沒有干涉物｡

④通過外部啟動單元設定該程序編號,進行再生｡

⑤只要不發生異常停止,焊接程序和相關作業程序就會自動再生,所以不需要操作員的監視｡

⑥由于電弧異常等輕異常發生停止時,狀態顯示燈從黃色變為紅色,以此通知操作員｡

⑦以下所示為異常處理作業的順序｡

 1)將運轉模式鍵變更至示教模式側,進入安全欄內｡

 2)確認異常狀態,排除異常的原因｡如果使用暫時停止點自動恢復功能,機器人可以從異常停止的位置自動再次啟動｡

 3)進行適當的處理后,從安全欄內出來,插上安全栓｡

 4)將運轉模式鍵變更至再生模式側,進行再啟動｡

 ⑧再生運轉結束后,將運轉模式鍵變更至示教模式側,進入安全欄內,確認焊接狀態｡需要更改焊接條件時,修正數據庫｡

 ⑨將程序保存在外部記憶(閃存卡)中｡

 ⑩循環，相同規格工件裝夾完成后調用固定示教好的程序，外部啟動，開始焊接，完成焊接后卸件，完成一循環。