公司簡介

沈陽鼎冷機電設備有限公司（以下簡稱“鼎冷機器人”）成立于2006年，坐落于沈陽市鐵西區，公司是以工業機器人設備及工廠自動化技術裝備為核心的高新技術型企業。幾年來，鼎冷機器人已成為中國工業機器人領域的佼佼者。

鼎冷機器人廣泛應用于機床上下料、物流搬運、檢測裝配、打磨拋光、機加工沖壓、太陽能、生物科技、電子設備、醫療器械、軍工自動化等行業。

“實現無人化”一直是鼎冷機器人的企業宗旨。

機床上下料機器人

機床上下料機器人分為單機床機器人和多機床機器人（并聯機器人），這主要取決于零件的加工工藝，一般來說，加工時間較短的零件都使用單機床機械手，加工時間較長的零件可以多臺機床使用一臺機械手。使用機床上下料機器人時一般都需要配置自動供料系統和成品儲存系統，根具生產工藝的編排不同，供料和下料系統分為自動料倉系統和自動輸送線兩種形式。廣泛應用于數控車床，加工中心，壓鑄機，剃齒機，注塑機，切削機床等的自動上下料。

機床上下料機械手按結構分類還可分成桁架機器人和關節機器人

1，桁架機器人

桁架機器人結構

桁架機器人（gantry robot）又稱直角坐標機器人或龍門式機器人，是建立在X、Z二維直線軸上的線性運動機構及附帶旋轉軸機構（或者XYZ三維）。其能夠實現自動控制、可重復編程、任意自由度運動的機器人機構。

廣泛應用于數控車床，加工中心，壓鑄機，剃齒機，注塑機，切削機床等的自動上下料。

技術數據
軸    數：1-axis  2-axis  3-axis  旋轉軸A  旋轉軸B（如需多軸請與我公司聯系）。
水平X 軸：最大行程Stroke=100000mm  最大速度V=7.5m/s  最大加速度a=10m/s2。
水平Y 軸：最大行程Stroke=6000mm      最大速度V=3.5m/s  最大加速度a=7m/s2。
垂直Z 軸：最大行程Stroke=6000mm      最大速度V=2.0m/s  最大加速度a=5m/s2。

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負載重量：500kg（如需更大請與我公司聯系）。
定位精度：±0.05mm（根據行程定位精度不同）。
卡    爪：氣動手抓，電動手指，非標設計夾具等。
驅動系統：德國BERGER LAHR伺服（標準，可按客戶要求）。
控制系統：工業PC， PLC，CNC，運動控制卡，總線控制器，無線手操器（可按客戶要求）。
料倉系統：根據工件進行獨立設計。
輸送系統：根據工件進行獨立設計。

部分典型案例

常州某汽車配件廠數控車軸類自動上下料。

功能簡介

    機械手到機床先取加工完成的工件，再把待加工件放到機床主軸卡盤，機械手送加工完成的工件到輸送機，再到坯料筐取待加工件。完成往復。

技術數據

軸    數：2

X     軸：行程Stroke=3800mm  速度V=2.5m/s  加速度a=5m/s2

Z     軸：行程Stroke=1200mm  速度V=1.5m/s  加速度a=5m/s2

負載重量：2*10kg

定位精度：0.1mm

卡    爪：可旋轉換位氣動雙爪

驅動系統：德國BERGER LAHR伺服

控制系統：德國SIEMENS

系統部件/合同

    鼎冷機器人 DLT 20系統：包括了以 PC為基礎的控制系統PLC，帶視窗操作界面的控制屏，專為本應用設計的、帶有可更換夾持器對鉗口的三點氣動夾持器，保護裝置，機器人編程，安裝，投入運行。

結果/成效

過程可靠性：

通過機器人控制系統和機床控制系統之間快速無誤的通訊，以及機器在操作和測量部件時的精度，可保證系統加工過程的可靠性。

改裝時間短：

兩對手動更換的夾持器對鉗口為機器人進行快速改裝，每對鉗口相應覆蓋毛坯件直徑帶寬的一半。

============================================================================生產效率提高：

由于靈活性和過程可靠性的提高，在使用相同數量的員工情況下，生產效率得到了明顯提高。

2，關節機器人

技術數據

軸    數：6-axis（如需多軸請與我公司聯系）。

負載重量：80kg（如需更大請與我公司聯系）。

最大臂展：2100mm

最大有效工作行程

JT1(手臂旋轉)：   ±180º

JT2(手臂進出)：   +140º--105º

JT3(手臂上下)：   +135º--155º

JT4(手腕轉動)：   ±360º

JT5(手腕彎曲)：   ±145º

JT6(手腕扭轉)：   ±360º

手腕扭矩

JT4(手腕轉動)：   210Nm

JT5(手腕彎曲)：   210Nm

JT6(手腕扭轉)：   130Nm

最大運行速度

JT1(手臂旋轉)：   180º/S

JT2(手臂進出)：   180º/S

JT3(手臂上下)：   160º/S

JT4(手腕轉動)：   185º/S

JT5(手腕彎曲)：   165º/S

JT6(手腕扭轉)：   280º/S

重復定位誤差

單關節重復定位誤差≤±0.07㎜。

環境條件  環境溫度   0℃—45℃；

相對濕度   35—85％，RH無凝霜。

供電電源

三相  380V±10%，50/60Hz，11KVA  AC；

震動    ≤0.5G

質量

      機械手重量     約555KG

      電控柜         約95KG

防護等級

      IP65等效

其它

a)操作面板上要求有緊急停止開關，運轉/停止按鈕；

b)要求通用信號輸入/輸出口（I/O）數量各在15個點以上

c)機械手下電后要保持原有姿態不變。

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部分典型案例

山東淄博某減速機上下料機器人

客戶是生產減速機零配件的廠家，現要擴大生產規模投資建設新式車削中心。在上料和下料方面需找到更有效的處理技術，以替代目前勞動強度比較大的工人。因為需處理的毛坯和成品軸種類繁多，機器人首先要求在抓取時應具有靈活性。另外，還要求設備具有高度的過程可靠性。

實施措施/解決方案

車削中心的裝料及卸料

鼎冷RS06L機器人被選中擔當此任務，它將毛坯料送到切削中心，并重新取出已完成的軸零件。該六軸機器人用它的三點夾持器可以抓取

直徑為 35 至 105 mm 的物件。其氣動操作的鉗口可將長度為 60 到 520 mm 、重量至 30 kg 的毛坯件準確定位夾緊。

操作人員輸入待加工部件的直徑，并啟動機器人和機床。機床控制系統將工件的特征數據傳送至機器人的控制系統。之后，機器人控制系統計算出需要駛至的位置。RS06L通過一個傳感器先測量出碼垛叉車的高度，然后測量出上層托盤內第一個毛坯的直徑及長度。這些值將用于抓取。第二次測量過程中，系統以更高的精度即 ±1 mm 進行工作。為此，RS06L將毛坯置于一個帶有末端卡位的菱柱形斜槽上。機器人測得毛坯件的直徑和長度，并將此值和機床控制系統的預給值相比較。若數據一致，則機器人將部件導入車床的夾緊裝置。否則將給出故障提示信號。完成第一面的加工后，機器人翻轉工件。完成第二面加工后，則機器人將工件置于托盤上。在切削中心工作期間，RS06L為定位臺提供下一個毛坯。機器人用它背面頭頂上伸出的吊裝架將空的毛坯托盤碼放在成品件位置處。

其他

*一臺機器人為三臺數控加工中心自動上下料(大連瓦房店某配件公司)

*熱鍛件上下料機械手（成都某汽輪配件公司）

*汽車內飾沖壓件上下料機械手（河北某公司）

*一臺機械手為二臺數控立車上下料（沈陽某剎車盤金屬公司）