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一、項目概述
1、要求對異型門框（門口）3000*2000*400的內、外表面進行連續往復噴涂
2、每套系統膠槍2把，負載小于10Kg
3、噴涂速度不小于300mm/s
4、五軸機器人代替人工帶動噴槍運行平穩、連續，漆面均勻。根據不同工藝要求，保持膠槍與作業面始終保持設定的距離
5、機器人控制系統帶有示教功能，可以根據不同的作業面簡單編程
二、設計方案
1、機器人結構
根據要求，結合我們產品的特點，將采用如圖1所示的標準化三維龍門式機器人。根據實際需要噴涂的內、外側面，所以在Z軸末端我們還需要增加水平方向的旋轉軸與上下方向的翻轉軸，這樣我們才能完成整體的噴涂要求。具體對各軸的定義如圖2所示
2、機器人選型
A、B軸（旋轉軸）：
旋轉軸的主體是法蘭輸出減速機（如右圖所示），配合相應的機械結構，實現水平和垂直的旋轉。 
Z軸選擇
由于需要帶動兩個旋轉軸和膠槍，所以我們設定負載為30kg，Z軸我們將選擇德國Roboworker公司的RSS60導軌，其有效行程為400mm。
Y軸選擇：
同樣，由于Y軸需要帶動Z軸運動，所以Y軸我們選取兩根德國Roboworker公司的RSL60導軌并排放置，有效行程為2000mm，滑塊中間連接板用于安裝Z軸。
X軸選擇：
基于兩根RSL60導軌，中間傳動軸連接，構成龍門式結構，X軸有效行程為：3000mm
RSL60直線運動單元的技術數據
型號： RSL040/RSO040 RSL060/RSO060 RSL090
最大負載： 40 kg 100 kg 260 kg
最大長度： 6000 mm 6000 mm 6000 mm
最大速度： 5 m/s 5 m/s 5 m/s
最大加速度： 40 m/s2 40 m/ s2 40 m/ s2
標準型重復定位精度： ±0.05 mm ±0.05 mm ±0.05 mm
精密型重復定位精度： ±0.025 mm ±0.025 mm ±0.025 mm
轉動軸直徑： 31.8 mm 41.4 mm 63.6 mm
空載轉動扭矩 0.3 Nm 0.6 Nm 0.9 Nm
標準型RSL60直線導軌受力參數
型號： Fx(N) Fy(N) Fz(N) Mx(Nm) My(Nm) Mz(Nm)
060.150 900 2200 1500 43 50 80
060.200 900 2200 1500 43 80 120
060.300 900 2800 2000 54 140 200
060.500 900 3500 2600 65 200 400
3、電氣結構
運動控制卡---驅動電機---直接坐標機器人
控制系統：采用2塊德國Movtec運動控制卡，實現5軸聯動。32路輸入、32路輸出。控制卡安裝在與計算機上進行編程，通過顯示器顯示運動軌跡。對于膠槍及油漆比例混合等我們可以通過系統的I/O來輔助配合。
驅動電機：驅動電機選擇性價比高的伺服、步進電機，根據各個軸的負載、運動速度情況，選擇不同功率電機驅動，保證設備的平穩高速運動、精確定位；具有斷電制動功能（Z軸）；具有良好的制動性；
減速機: 彌補電機的轉距不足和轉動慣量匹配，達到90％以上的傳動效率；
信號檢測: 每個軸的兩端安裝限位開關，對機器人有一定的保護作用；
4、工作流程
以上為我公司機器人導軌的簡要方案，我公司機器人在機床上下料、搬運、碼垛、涂膠、噴膠、噴涂和檢測等系統在全國各地均有成功使用，我公司代理的百格拉機器人德國總公司也有很多成功的應用案例，在方案確定后，我公司可以根據相似的案例和客戶共同完成項目，并提供優質的技術支持！
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