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前言：
玻璃行業(yè)是我國重要產(chǎn)業(yè)之一，近幾年，隨著市場(chǎng)的需求，玻璃的生產(chǎn)正朝向二個(gè)“極端”發(fā)展——太陽能光伏玻璃和浮法玻璃，尤其房地產(chǎn)業(yè)的興起，大型幕墻玻璃被廣泛需求，是發(fā)展趨勢(shì)之一。因此在玻璃生產(chǎn)的冷端，對(duì)單片在200Kg以上的玻璃快速搬運(yùn)碼垛就成了企業(yè)需要解決的問題。沈陽萊茵機(jī)電有限公司為一些用戶設(shè)計(jì)制造了200kg~350kg載荷的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，下面就以為北方某企業(yè)設(shè)計(jì)制造的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人為例來介紹。
一 項(xiàng)目要求
1、 最大玻璃規(guī)格： 3300*2400mm
2、 最小玻璃規(guī)格： 2000*1500mm
3、 玻璃厚度: 2~12mm
4、 玻璃正常工作速度：20~60m/min
5、 輥道高度： 925±50 mm
6、 輥道寬度： 4200mm
7、循環(huán)時(shí)間：大中片 10-12秒； 小片 8-10秒
8、 堆垛精度： ±2mm
9、最大抓取重量：?jiǎn)纹?40 kg（玻璃重量）
二、設(shè)計(jì)方案
根據(jù)客戶實(shí)際要求，采用德國Roboworker公司直角坐標(biāo)機(jī)器人
整個(gè)運(yùn)動(dòng)部分由下面六個(gè)主要部分組成，
1 吸盤調(diào)整角度軸，稱作A軸，
2吸盤86度轉(zhuǎn)動(dòng)軸，稱作B軸，
3吸盤上下運(yùn)動(dòng)軸，稱作Z軸，
4吸盤與跟隨玻璃運(yùn)動(dòng)軸，稱作Y軸，
5 吸盤向排放處運(yùn)動(dòng)軸，稱作X軸，
6 智能CCD相機(jī)系統(tǒng)
下面分別加以介紹
1 玻璃邊緣方向和位置檢測(cè)系統(tǒng)--線陣CCD智能相機(jī)
玻璃在傳送帶上就已經(jīng)偏了，通過線陣CCD智能相機(jī)（德國VC2000）自動(dòng)檢測(cè)玻璃邊緣的位置變化，然后給出角度偏差及位置，然后把該信號(hào)送進(jìn)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
VC2000照片及簡(jiǎn)單介紹。
2 吸盤調(diào)偏機(jī)構(gòu)
玻璃邊緣在傳送帶上的偏差不應(yīng)太大，如果玻璃的長邊為3300mm, 則邊緣偏差應(yīng)小于300mm。玻璃邊緣的位置偏差分為總體位置偏差和邊緣角度偏差。總體位置偏差是指邊緣中心點(diǎn)與理想位置的偏差，由機(jī)器手在計(jì)算抓取位置時(shí)考慮進(jìn)去這一偏差。邊緣角度偏差要由一頂桿機(jī)構(gòu)加以調(diào)整。 
由于吸盤及玻璃總體重100公斤，所以有50公斤推力就可以改變吸盤的方向，我們計(jì)劃采用一個(gè)高速絲杠來作為頂桿，如果螺距為10mm, 采用交流伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)60傳就可以運(yùn)動(dòng)300mm，有2秒鐘時(shí)間足夠了。一個(gè)4Nm的交流伺服電機(jī)就可以產(chǎn)生500公斤的推力。
3 吸盤翻轉(zhuǎn)70~85度機(jī)構(gòu)
整個(gè)吸盤在搬運(yùn)玻璃離開傳送帶邊緣后就開始轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)玻璃和吸盤從水平面開始轉(zhuǎn)動(dòng)直到編程的角度。翻轉(zhuǎn)角度大約70~85度。這里采用吸盤中心為軸的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。假設(shè)吸盤及整個(gè)玻璃的重心到轉(zhuǎn)軸的距離為0.5米，理論上就需要0.5*1000=500Nm的轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩來完整翻轉(zhuǎn)工作。如果我們采用一個(gè)減速比為200:1，效率為60%的減速機(jī)，理論上驅(qū)動(dòng)電機(jī)的出力為：500/0.6/200 = 4.16N。如果我們采用一個(gè)額定出力為10Nm的伺服電機(jī)就可以了。額定扭矩為10Nm的伺服電機(jī)3秒內(nèi)最大出力可達(dá)30Nm, 3秒內(nèi)有7.19倍的實(shí)際出力，完全沒有問題。
如果吸盤轉(zhuǎn)動(dòng)90度，那么交流伺服電機(jī)就要轉(zhuǎn)動(dòng)：200/4 = 50傳，采用交流伺服電機(jī)，有1.2秒鐘時(shí)間足夠了。
所用的減速機(jī)可以采用行星減速機(jī)，也可以采用渦輪蝸桿減速機(jī)。
4 Z軸
如圖1中上下運(yùn)動(dòng)軸，本方案采用2根立柱，4導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，齒形帶傳動(dòng)高速拉升機(jī)構(gòu)。兩根立柱排放方式與圖1中上下運(yùn)動(dòng)軸相差90度，它們的間距為1000mm。 Z軸有效行程：1米， 最高允許運(yùn)行速度：1米/秒，總負(fù)載重量：200公斤。
采用行星減速機(jī)和交流伺服驅(qū)動(dòng)。具體型號(hào)要用德國專家軟件分析。
5 Y軸
本方案中也采用如圖1所示的兩根水平運(yùn)動(dòng)軸，4個(gè)大滑塊結(jié)構(gòu)，滑塊間距大，保證運(yùn)行平穩(wěn)。圖2是Y軸滑塊部位局部圖。
采用行星減速機(jī)和大功率交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步輪傳動(dòng)，Y軸的有效行程：6米
最高允許運(yùn)行速度：2米/秒。
可以承受的總負(fù)載重量：300公斤以上
兩軸間距為1400mm。
 6 X軸采用類似上面Y軸的結(jié)構(gòu)方式，但兩X軸間距為6000mm，所以采用雙軸分別同步驅(qū)動(dòng)，這樣運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)。X軸的4滑塊比Y軸更大，也采用同步輪傳動(dòng)。
有效行程：1米
最高允許運(yùn)行速度：1.5米/秒。
總負(fù)載重量：
采用行星減速機(jī)和交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
二、控制系統(tǒng)
1 數(shù)控系統(tǒng)
采用德國Trimeta公司的5軸數(shù)控系統(tǒng)，控制6個(gè)伺服軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)。詳細(xì)資料見德國Trimeta公司的網(wǎng)址：www.trimeta.com
2 伺服電機(jī)
采用德國產(chǎn)交流伺服電機(jī)。具體功率要用百格拉公司的軟件來選。
3 減速機(jī)
各種軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，采用德國Neugart公司的行星減速機(jī)。
吸盤翻轉(zhuǎn)軸可能要采用德國SEW的雙輸出軸減速機(jī)。
三、工藝動(dòng)作過程：
視覺系統(tǒng)檢測(cè)到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息
將信息傳送到主控系統(tǒng)
主控系統(tǒng)判斷分配到哪一臺(tái)機(jī)器人執(zhí)行
機(jī)器人移到等待位置
抓手傳感器捕捉到玻璃
等待給定時(shí)間
沿玻璃傳送方向直線同速移動(dòng)
到達(dá)玻璃吸取位置
放下吸盤，打開真空吸取玻璃
機(jī)器人提升玻璃架，往轉(zhuǎn)盤架方向移動(dòng)
二次檢測(cè)裝置測(cè)量玻璃邊緣位置信息
到達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)前放置位
緩慢往玻璃集裝架移動(dòng)
放置玻璃
返回等待位置
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