基本介紹：
    通常，塑料制品廠的操作工都需要經(jīng)過一段時(shí)間的培訓(xùn)才可以上崗。員工的更換工作，農(nóng)民工的返鄉(xiāng)讓雇主十分頭疼，他們不僅需要重新花時(shí)間培訓(xùn)新員工，而且還會(huì)影響產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。機(jī)械手的出現(xiàn)很好的解決了這個(gè)問題，首先機(jī)械手可以確保設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)周期的一貫性，其次機(jī)械手可以提高產(chǎn)品的品質(zhì)。以機(jī)械手取代普通工人從模具中取零件讓生產(chǎn)更加穩(wěn)定，更加安全。目前在中國塑料制品行業(yè)機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及，不斷發(fā)展的模具技術(shù)為機(jī)械手提供了更多的市場機(jī)會(huì)。

    本文介紹的機(jī)械手主要用于塑料盆（桶）取送料、盆（桶）底部圖案標(biāo)簽的制作、傳送及塑料產(chǎn)品成型后修邊處理。機(jī)械手首先將標(biāo)簽貼在模具上，然后將成型設(shè)備加工好的盆（桶）從設(shè)備模腔中取出，放在修邊位置進(jìn)行多于部分的修邊處理，等待修邊處理完畢將產(chǎn)品放在成品堆放處。在切標(biāo)機(jī)上再取出一個(gè)標(biāo)簽返回，等待塑料設(shè)備成型完畢，循環(huán)執(zhí)行。臺(tái)達(dá)提供的控制系統(tǒng)機(jī)械手與塑料成型機(jī)配合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手取料，貼標(biāo)，切標(biāo)，修邊，送料動(dòng)作的完全自動(dòng)化。

設(shè)備介紹
(1) 臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手
    采用EH2系列的PLC以脈沖方式控制伺服，脈沖發(fā)送頻率達(dá)到200K，在高效率前提下保證了控制精度。

    采用AE57CSTD人機(jī)界面與臺(tái)達(dá)B系列的交流伺服具有非常高的性價(jià)比。

    區(qū)別于其它廠家PLC開發(fā)的程序單一的控制功能，臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手控制程序采用開放式結(jié)構(gòu)，用戶可以任意定義機(jī)械手的動(dòng)作順序。更換模具或更改控制功能時(shí)無需修改PLC程序，在人機(jī)界面上即可完成程序修改。

(2) 硬件組成

(3) 具體功能
與塑料成型機(jī)配合進(jìn)行全自動(dòng)的取料，貼標(biāo)，切標(biāo)，修邊，送料動(dòng)作。
人機(jī)界面上可以任意定義輸出點(diǎn)動(dòng)作順序，伺服位置與速度，可以在用戶程序中加入輸入點(diǎn)的邏輯判斷。
可以存儲(chǔ)10組用戶定義的工藝程序，自由調(diào)用。
在自動(dòng)運(yùn)行過程中可以監(jiān)控程序執(zhí)行步驟。
自動(dòng)運(yùn)行具備暫停繼續(xù)執(zhí)行功能。
具備兩種原點(diǎn)定義方式，手動(dòng)清零方式，與接近開關(guān)定義機(jī)械原點(diǎn)過程定義工件原點(diǎn)。


應(yīng)用規(guī)劃及效果
（1）自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理
PLC程序記錄用戶按鍵順序來確定執(zhí)行功能順序。按鍵功能可以重復(fù)使用。若程序輸入錯(cuò)誤可以按順序清除重新輸入，或者撤銷一步清除一個(gè)功能。程序提供輸入點(diǎn)判斷功能且具有存儲(chǔ)功能，目前最多可以存儲(chǔ)10組工藝程序。

（2）提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面，在編寫程序時(shí)，用戶可以隨時(shí)檢查輸入是否正確。具體實(shí)現(xiàn)方法如下：

    使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如右圖，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編號即對應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來顯示用戶所編寫的工藝程序。

（3）程序具有實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，如下圖“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟。本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序，顯示方法類同程序顯示，只是在PLC中增加以下程序，完成實(shí)時(shí)監(jiān)控。