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□文/技術支持工程師 郝小勇
(郝工不同意放照片)
上海某公司為國內外多家手機廠商供應手機沖壓件，原先采用人工檢測封裝，不僅效率低而且廢品率高。Kinco步科電氣為其提供的自動封裝方案極大地提高了檢測封裝的效率，而且高效率改善了由于人為因素導致的廢品率。
設備效果圖
通過氣動部分來拾取傳輸帶上的沖壓件，通過一個凸輪結構來將工件取到一個固定位置，在移動過程中通過傳感器檢測，廢品放在彈出的廢品盒中，正品放置到平臺上的包裝盒中。
一、工藝要求：
用兩臺伺服控制一個工作臺，臺上放置兩個包裝盒，用機械手將物體放置到包裝盒的空格中，機械手每次到位是固定的。通過兩臺電機的調整，使得盒子中的空位置點對準機械手，依次進行操作。盒子根據行數的不同分兩種情況：
1、當盒子中空格行為偶數時，放置路線如下圖：
2、當盒子中空格行為奇數時，放置路線如下圖：
移動的順序如圖所示。
完成一個小盒子的放置后立刻移到第2個盒子進行放置，兩個盒子間的間距可調。小空格的橫縱間距可調。橫縱行列個數可設定。
工藝設備可以自由控制機器的運行和停止。
二、選型配置
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品名 |
品牌 |
型號 |
數量 |
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PLC |
kinco |
K306EX-24AT |
1 |
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觸摸屏 |
kinco |
MT4300C |
1 |
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伺服電機 |
kinco |
SMH60S-0020-30AAA |
2 |
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伺服驅動器 |
kinco |
ED430-0020-LA |
2 |
三、方案思路
整個自動運行過程是通過PLC檢測機械手的釋放信號，通過對該信號計數，通過計數判斷觸發兩臺伺服執行相應的運動。
項目實施中，客戶要求起始點是手動來找的，找到后將其手動設為原點。
同時，伺服的動作可以拆分成以下動作過程
1、非自動運行過程：
1）兩臺伺服電機執行上電鎖軸，
2）兩臺電機執行回原點----------通過觸摸屏點動尋找
3）將手動找到的點設為0點
2、自動運行過程：
根據圖示自動運行過程可分為8段，采用BCD碼調用程序段
1）橫軸電機反轉，絕對定位。-----------0段
2）縱軸電機正轉，絕對定位。 1段
3）橫軸電機正轉， 2段
4）橫軸正轉，縱軸反轉， 3段
5）橫軸正轉一個盒間距 4段
6）縱軸反轉 5段
7）橫軸反轉，縱軸正轉 6段
8）橫軸反轉回起始點 7段
PLC根據對有效機械手釋放信號的計數，來判斷兩臺伺服各執行什么動作。
四、總結
該應用使用了步科伺服一些特點，內部編程功能，不但節省了在PLC中編寫繁雜的程序，內部編程非常方便條理。程序段的調用支持BCD碼調用，最多支持256段程序的調用，極大的節約了數字輸入點的點數。ED伺服強大的通訊功能使得和觸摸屏間的通訊簡便快速。
由于效果顯著，該方案已經在該企業的10套設備上獲得成功的應用。
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