□文/技術(shù)支持工程師  郝小勇

(郝工不同意放照片)

 

上海某公司為國(guó)內(nèi)外多家手機(jī)廠商供應(yīng)手機(jī)沖壓件，原先采用人工檢測(cè)封裝，不僅效率低而且廢品率高。Kinco步科電氣為其提供的自動(dòng)封裝方案極大地提高了檢測(cè)封裝的效率，而且高效率改善了由于人為因素導(dǎo)致的廢品率。

 

通過氣動(dòng)部分來(lái)拾取傳輸帶上的沖壓件，通過一個(gè)凸輪結(jié)構(gòu)來(lái)將工件取到一個(gè)固定位置，在移動(dòng)過程中通過傳感器檢測(cè)，廢品放在彈出的廢品盒中，正品放置到平臺(tái)上的包裝盒中。

 

 

用兩臺(tái)伺服控制一個(gè)工作臺(tái)，臺(tái)上放置兩個(gè)包裝盒，用機(jī)械手將物體放置到包裝盒的空格中，機(jī)械手每次到位是固定的。通過兩臺(tái)電機(jī)的調(diào)整，使得盒子中的空位置點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)機(jī)械手，依次進(jìn)行操作。盒子根據(jù)行數(shù)的不同分兩種情況：

1、當(dāng)盒子中空格行為偶數(shù)時(shí)，放置路線如下圖：

2、當(dāng)盒子中空格行為奇數(shù)時(shí)，放置路線如下圖：

 

移動(dòng)的順序如圖所示。

完成一個(gè)小盒子的放置后立刻移到第2個(gè)盒子進(jìn)行放置，兩個(gè)盒子間的間距可調(diào)。小空格的橫縱間距可調(diào)。橫縱行列個(gè)數(shù)可設(shè)定。

工藝設(shè)備可以自由控制機(jī)器的運(yùn)行和停止。

 

整個(gè)自動(dòng)運(yùn)行過程是通過PLC檢測(cè)機(jī)械手的釋放信號(hào)，通過對(duì)該信號(hào)計(jì)數(shù)，通過計(jì)數(shù)判斷觸發(fā)兩臺(tái)伺服執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。

項(xiàng)目實(shí)施中，客戶要求起始點(diǎn)是手動(dòng)來(lái)找的，找到后將其手動(dòng)設(shè)為原點(diǎn)。

同時(shí)，伺服的動(dòng)作可以拆分成以下動(dòng)作過程

1）兩臺(tái)伺服電機(jī)執(zhí)行上電鎖軸，

2）兩臺(tái)電機(jī)執(zhí)行回原點(diǎn)----------通過觸摸屏點(diǎn)動(dòng)尋找

3）將手動(dòng)找到的點(diǎn)設(shè)為0點(diǎn)

根據(jù)圖示自動(dòng)運(yùn)行過程可分為8段，采用BCD碼調(diào)用程序段

1）橫軸電機(jī)反轉(zhuǎn)，絕對(duì)定位。-----------0段

2）縱軸電機(jī)正轉(zhuǎn)，絕對(duì)定位。        1段

3）橫軸電機(jī)正轉(zhuǎn)，                  2段

4）橫軸正轉(zhuǎn)，縱軸反轉(zhuǎn)，        3段

5）橫軸正轉(zhuǎn)一個(gè)盒間距          4段

6）縱軸反轉(zhuǎn)                    5段

7）橫軸反轉(zhuǎn)，縱軸正轉(zhuǎn)          6段

8）橫軸反轉(zhuǎn)回起始點(diǎn)            7段

PLC根據(jù)對(duì)有效機(jī)械手釋放信號(hào)的計(jì)數(shù)，來(lái)判斷兩臺(tái)伺服各執(zhí)行什么動(dòng)作。

 

該應(yīng)用使用了步科伺服一些特點(diǎn)，內(nèi)部編程功能，不但節(jié)省了在PLC中編寫繁雜的程序，內(nèi)部編程非常方便條理。程序段的調(diào)用支持BCD碼調(diào)用，最多支持256段程序的調(diào)用，極大的節(jié)約了數(shù)字輸入點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。ED伺服強(qiáng)大的通訊功能使得和觸摸屏間的通訊簡(jiǎn)便快速。

由于效果顯著，該方案已經(jīng)在該企業(yè)的10套設(shè)備上獲得成功的應(yīng)用。