一、標(biāo)準(zhǔn)伺服驅(qū)動器與收放卷伺服驅(qū)動器型號介紹

      收放卷行業(yè)伺服驅(qū)動器，可以進行卷徑計算。

      BWS-BBH僅僅支持速度控制模式與轉(zhuǎn)矩控制模式，BWS-BBR不僅支持速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式還支持電子兜輪功能。

二、速度控制與轉(zhuǎn)矩控制各種方案比較

方案1：復(fù)合控制模式

      我們在速度控制應(yīng)用場合，在系統(tǒng)中有個張力擺桿或者氣動浮輥，這是個很典型的信息，可以用我們的復(fù)合控制模式，在速度控制模式下做卷徑計算，實現(xiàn)恒定線速度控制。那么進行復(fù)合控制實現(xiàn)跟隨前級速度且線速度恒定，我們可以通過一個簡單的應(yīng)用來做解釋。首先復(fù)合控制是過程開環(huán)和模擬量反饋閉環(huán)控制，在調(diào)試指導(dǎo)里我們有個拉絲機速度控制方案，前級有個主拉伸伺服驅(qū)動器，收卷伺服驅(qū)動器跟隨前級速度，有張力擺桿做PID調(diào)節(jié)，收線變頻器采用V5-T變頻器做卷徑計算。過程開環(huán)頻率由AI1輸入前級速度，必須設(shè)置P0.04=1，設(shè)置P0.03=3或7為復(fù)合控制模式，P1.05=2模擬量反饋閉環(huán)控制主反饋為AI2輸入浮輥信號模擬量。浮輥在收卷過程中的平衡位置有個目標(biāo)模擬量，設(shè)置P8.00=目標(biāo)模擬量，如果浮輥實際位置在目標(biāo)量左右時，PID就進行調(diào)節(jié)，在開環(huán)頻率給定基礎(chǔ)上疊加一個反饋量，這樣基本上已經(jīng)可以實現(xiàn)生產(chǎn)過程中的恒定線速度控制.但是由于有些設(shè)備,收放卷過程中卷徑變化很大，我們要進行卷徑計算，伺服驅(qū)動器隨著卷徑計算變大,會自動降低運行頻率，更好的達到線速度同步。
 
      這里我們說說速度控制的卷徑計算問題：收卷伺服驅(qū)動器張力控制專用說明書HO組功能碼是卷徑計算的關(guān)鍵功能碼。首先要有個前級速度模擬量進入A收放卷行業(yè)伺服驅(qū)動器AI模擬通道，作為跟隨前級速度。H0.00=1為收卷模式，H2.00為放卷模式。從H0.01到H0.10這些功能碼一定要設(shè)置正確，卷徑計算與這些參數(shù)有關(guān)系。當(dāng)設(shè)置好這些參數(shù)后，可以先運行設(shè)備，觀察D2.21卷徑計算實際值，然后目測收卷材料實際收卷徑是多少，如果D2.21偏大則修改H0.04最大線速度小點，反之則反，當(dāng)計算卷徑D2.21與實際目測基本一致時，則卷徑計算正確，H0.11是伺服驅(qū)動器執(zhí)行內(nèi)部計算調(diào)節(jié)頻率的參數(shù)，D2.21到H0.11有個卷徑檢出時間H0.16，可以適當(dāng)調(diào)節(jié)H0.16的大小，使H0.11卷徑跟隨D2.21穩(wěn)定且響應(yīng)時間適當(dāng)。卷徑大小和頻率的關(guān)系這里有個公式：線速度（V）∝頻率（F）×卷徑（D），也就是在收卷生產(chǎn)中，卷徑越大，頻率越低，從而保持材料線速度恒定。

      以上有卷徑計算滿足線速度恒定，復(fù)合控制中的PID調(diào)節(jié)對線速度的不穩(wěn)定因素進行微調(diào)，從而能更好的達到生產(chǎn)收卷的需求。

方案2：恒轉(zhuǎn)矩控制模式

      這里有個計算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）

      采用轉(zhuǎn)矩控制模式，必須設(shè)定P0.03=4為矢量控制，PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式，由P6.21選擇轉(zhuǎn)矩張力指令與速度限定指令通道，比如由AI1給定速度限定指令，由AI2給定轉(zhuǎn)矩控制指令，則設(shè)置P6.21=0016
伺服驅(qū)動器在收卷皮革應(yīng)用中，采用恒定轉(zhuǎn)矩控制方式，基本可以滿足生產(chǎn)收卷的需求，這種控制方式是伺服驅(qū)動器最簡單的控制方式，只是給定一個轉(zhuǎn)矩，一個速度限定，然后對材料進行收卷生產(chǎn)。由于皮革材料韌度較大，采用簡單的轉(zhuǎn)矩控制方式也可以滿足收卷的要求。

      由上面公式可以得到，隨著收卷卷徑的增大，材料的張力會減小，收卷材料會稍微松點，此時操作工人可以適當(dāng)扭大轉(zhuǎn)矩（T）給定電位器，需要適時觀察材料收卷松緊程度，來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩給定電位器，這樣需要操作工人手動控制，在生產(chǎn)中很不方便。在有些行業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)中，傳動系統(tǒng)中加入一個張力控制器，我們給定一個恒定的轉(zhuǎn)矩，隨著收卷材料卷徑變大張力需要變大，加入張力控制器后會自動增大收卷材料張力，但是張力控制器成本高，也不能更好的滿足行業(yè)系統(tǒng)的需要。所以我們需要做卷徑計算，通過我們伺服驅(qū)動器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩大小。以下我們介紹方案可以進行卷徑計算，使張力保持恒定。

方案3：恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補償

      計算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）

      此方案是解決方案2存在的問題。當(dāng)由AI模擬量給定一個轉(zhuǎn)矩量后，電位器給定的轉(zhuǎn)矩就恒定不變了，由上面公式，隨著卷徑變大，張力會變小，當(dāng)伺服驅(qū)動器能夠做卷徑計算，隨著計算卷徑變大，伺服驅(qū)動器內(nèi)部會自動增大轉(zhuǎn)矩給定，那么此時收卷材料張力就會保持不變。這里AI給定的轉(zhuǎn)矩量（T）不變，由變頻器內(nèi)部增大轉(zhuǎn)矩（T）給定量。
     
      生產(chǎn)過程中，收卷卷徑越來越大，給定的轉(zhuǎn)矩也要相應(yīng)變大，必須設(shè)置H1.24為某一參數(shù)值，H1.24為轉(zhuǎn)矩控制下的卷徑張力系數(shù)，修正后轉(zhuǎn)矩給定量=修正前轉(zhuǎn)矩給定量×(1+H1.24×(當(dāng)前卷徑H0.11/空卷卷徑-1))，相當(dāng)于此公式：張力（F）×卷徑（D/）=（1+K）轉(zhuǎn)矩（T），對轉(zhuǎn)矩（T）進行了修正。補償隨著卷徑增大而增大的扭矩。卷徑計算在本方案中也起決定作用，必須正確計算卷徑，才能正確補償轉(zhuǎn)矩量。有關(guān)卷徑計算涉及到HO組功能碼，和速度控制方案1卷徑計算方式一樣。請參考查閱。

方案4：恒張力控制模式

      說此方案之前我們先做個比較：恒轉(zhuǎn)矩與恒張力。首先設(shè)置PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式,如果設(shè)置H1.00=0時，模擬量給定值為轉(zhuǎn)矩量（T），如果設(shè)置 H1.00=1時，模擬量給定值為張力（F）。前面兩個方案，我們都采用模擬量給定轉(zhuǎn)矩（T）控制方案，方案4我們由模擬量給定恒定張力（F）。

      在方案3中我們通過設(shè)置H1.24張力系數(shù)來實現(xiàn)材料恒定張力的控制,模擬量給定的是轉(zhuǎn)矩(T)。方案4我們設(shè)置H1.00=1，由模擬量給定張力（F），隨著卷徑增大，伺服驅(qū)動器自動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩變大，實現(xiàn)恒定張力控制。P6.21=0048，4為張力設(shè)定，8為速度限定。在HO組設(shè)置有關(guān)參數(shù)進行卷徑計算，和方案1卷徑計算方式一樣，請參考查閱。模擬量給定的是張力（F），此時設(shè)置了H1.00=1，還要設(shè)置張力設(shè)定源H1.01，若為1則為模擬量輸入，H1.02為+10V模擬量對應(yīng)的最大張力，H1.08材料密度必須設(shè)置準(zhǔn)確，當(dāng)設(shè)定一個材料密度后，啟動系統(tǒng)運行，如果卷徑計算不夠準(zhǔn)確，頻率波動較大，也可以適當(dāng)調(diào)節(jié)H1.08的數(shù)值、H1.09設(shè)置收放卷材料寬度。

      設(shè)置以上數(shù)據(jù)后，可以實現(xiàn)生產(chǎn)收放卷時，恒定張力的控制。方案4是我們做收放卷控制時的最高級調(diào)節(jié)方式，包括了收放卷行業(yè)的很多應(yīng)用。

三、注意事項：

      在做復(fù)合速度控制、恒轉(zhuǎn)矩控制、恒張力控制時，要實現(xiàn)線速度或張力恒定，卷徑計算。是非常重要的，卷徑計算錯誤，也就沒法達到所需控制效果。

在默認的線速度計算卷徑模式下，做卷徑計算要求有前級線速度

1） 復(fù)合速度控制時，前級速度作為主給定設(shè)置P0.04=1；
2） 恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補償制時，P6.21分別為0016，均由AI1作速度限定，AI2作轉(zhuǎn)矩給定，AI3作線速度給定，還要設(shè)置P0.04=3，由AI3給定前級線速度，才能進行卷徑計算。
3） 恒張力控制時，P6.21分別為0048，由AI2確定張力給定，AI1即作為速度限定也作為線速度給定，才能進行卷徑計算。

四、以上方案需要注意的功能碼參數(shù)設(shè)置和模擬量通道設(shè)置

控制方式 P0.03 P0.04  P6.21  AI1  AI2  AI3 Pd.00  H0.00  H1.00
擺桿、擺輥反饋  3/7  1 0000 線速度給定 擺桿、擺輥 / 0 1 0
速度控制 反饋
（有卷徑計算） P1.05=2 
恒轉(zhuǎn)矩控制
  4/8 / 0016 速度限定 轉(zhuǎn)矩給定1 / 1 0 0
（無卷徑計算，
無轉(zhuǎn)矩補償）  H1.24無效
恒轉(zhuǎn)矩控制
  4/8 3 0016 速度限定 轉(zhuǎn)矩給定 線速度
給定 1 1 0
（有卷徑計算， 
有轉(zhuǎn)矩補償） H1.24無效
恒張力控制 4/8 /  0048 速度限定 張力給定 / 1 1 1
模式  和線速度 
（有卷徑計算） 給定