| 由于U-01SP伺服定位模塊的類CNC的G代碼具有編程方便、功能強(qiáng)大、調(diào)試直觀、易于學(xué)習(xí)等許多優(yōu)點(diǎn)，在此作簡單說明。
（1）定位控制命令的基本格式：
N100 G00 X500 F3000
其中N100為程序標(biāo)號，G00為命令碼，X500代表定位位置，F(xiàn)3000表示定位速度。
（2）常用G代碼命令
在實(shí)際使用中，帶中斷的定位非常有用。例如在測抓工作時，如果測抓檢測到磨削尺寸已經(jīng)到達(dá)設(shè)定值，立刻發(fā)出中斷信號，U-01SP接收到該信號立即發(fā)出停止指令給伺服系統(tǒng)。
編程舉例如下：
G05為連續(xù)定位，按設(shè)定的位置、速度進(jìn)行連續(xù)定位
Ｎ１０�。�0 ５ Ｘ５００ Ｆ５００
Ｎ１１�。�0 ５�。兀保埃埃啊。疲常埃�
Ｎ１２ Ｇ0 0�。兀保担埃啊。疲玻埃�
G25為帶中斷的連續(xù)定位，在到達(dá)目標(biāo)值前有中斷信號則立即進(jìn)行下面的定位
Ｎ１０�。牵玻怠。兀担埃啊 。疲担埃�
Ｎ１１�。牵玻怠。兀保埃埃啊。疲常埃�
Ｎ１２�。牵玻丁。兀保担埃啊。疲玻埃�
下面的2個示意圖顯示了兩者的差別。
當(dāng)然，常用的G代碼命令還有很多，限于篇幅就不一一例舉了。
實(shí)際運(yùn)行的伺服程序采用可設(shè)定的寄存器，還要進(jìn)行PLC、觸摸屏、伺服模塊間的數(shù)據(jù)傳送；同時，要根據(jù)不同的工藝要求進(jìn)行程序跳轉(zhuǎn)；甚至可以在同一個程序內(nèi)進(jìn)行坐標(biāo)系的切換（絕對/相對坐標(biāo)系）。一般來說，采用U-01SP的G代碼編程，可以節(jié)省數(shù)K空間的PLC程序，對于編程、調(diào)試、維護(hù)帶來的便利性不言而喻。
軸承磨削的伺服進(jìn)給過程主要是：
快進(jìn) 黑皮 粗磨 精磨 光磨 尺寸到（測抓中斷）
這里給出一個相應(yīng)的G代碼程序做參考
G60 #M102=K1 N150
N10 G00 X(D0) F9800
N20 G91
N30 G05 X(D1) F9800
N40 G25 X(D2) F(D3)
N50 G25 X(D4) F(D5)
N60 G26 X(D6) F(D7)
D24=D9
D20=K0-D8
N70 G00 X(D20) F(D24)
M10
G61 Q13=K1
N80 G26 X(D10) F(D11)
D22=K0-D12
N90 G00 X(D22) F(D24)
G60 #M101=K0 N110
N100 G26 X(D14) F(D15)
G75 N120
N110 G04 K(D13)
N120 G90
N150 G00 X(D0) F9800
#M102=K0
N200 END | 
1.引言:
