艾默生CT  技術(shù)服務(wù)部 馮潤(rùn)潤(rùn)

　　摘要：本文介紹了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯行業(yè)應(yīng)用的特性，重點(diǎn)論述了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯調(diào)試上的參數(shù)應(yīng)用。

　　關(guān)鍵詞： ES 電梯專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器  多段速

　　1.引言：

　　UNIDRIVE ES是艾默生CT 專(zhuān)為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，它使用于有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無(wú)傳感矢量模式下驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)，也可以在伺服模式下驅(qū)動(dòng)高效的永磁同步電機(jī)，UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。

　　UNIDRIVE ES特點(diǎn)：

　　1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動(dòng)態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定。

　　1.2.更新周期250ms；響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。

　　1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定，精密定位。

　　1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時(shí)的最小速度跟隨誤差。

　　1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點(diǎn)后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用：力學(xué)測(cè)量設(shè)備。

　　1.6.速度環(huán)增益可選，應(yīng)用于多速段控制或多電機(jī)分時(shí)控制。

　　1.7.載波頻率可調(diào)，最高載波頻率 12kHz，靜音控制。

　　1.8.改善輸出波形，降低馬達(dá)發(fā)熱。

　　2.應(yīng)用配置：

　　2.1.ES驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PG接口，可接收多種類(lèi)型的編碼器。

　　2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動(dòng)單元。

　　2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。

　　2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳。

　　2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù)，使用CTScope在線監(jiān)測(cè)電梯運(yùn)行曲線。

　　3.應(yīng)用設(shè)計(jì):

　　3.1電控系統(tǒng)

　　電梯運(yùn)行原理：首先由控制器根據(jù)實(shí)際需要給出正/反轉(zhuǎn)運(yùn)行信號(hào)，對(duì)應(yīng)電梯的上行/下行，再給出抱閘信號(hào)，使曳引機(jī)松閘， ES驅(qū)動(dòng)器在零速給出力矩，使轎廂與對(duì)重相對(duì)平衡，接下去控制器根據(jù)到達(dá)的層樓相應(yīng)給出速度選擇信號(hào)，ES給定出運(yùn)行頻率，運(yùn)行過(guò)程中給出減速信號(hào)，平層信號(hào)，最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號(hào)，相應(yīng)的調(diào)節(jié)輸出頻率直到停止。ES輸入信號(hào)為：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，檢修速度等各種速度編碼指令，復(fù)位和使能信號(hào)。ES輸出信號(hào)為：驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備就緒信號(hào)和運(yùn)行中信號(hào)。下面是根據(jù)圖1設(shè)定的ES端子接口參數(shù)表：

參數(shù)	含義	設(shè)定值	單位 / 功能說(shuō)明
7.10	T5/6輸入目標(biāo)地址	18.38	多段速3
8.21	端子24的輸出源地址	10.02	驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行輸出
8.22	端子25的輸出源地址	18.31	抱閘輸出
8.23	端子26的輸入地址	18.37	多段速2
8.24	端子27的輸入地址	19.44	上行
8.25	端子28的輸入地址	18.44	下行
8.26	端子29的輸入地址	18.36	多段速1
8.27	41、41繼電器輸出源	10.01	正常輸出
8.32	端子25號(hào)定義為輸出	ON	定義25號(hào)端子為輸出端

I/O接口參數(shù)表

圖1.ES端子接線

　　3.2電機(jī)自學(xué)習(xí)

　　確定電機(jī)空載，設(shè)定電機(jī)級(jí)數(shù)Pr0.42，電機(jī)電流Pr0.46，電機(jī)轉(zhuǎn)速1.06，定義電機(jī)參數(shù)后，接著設(shè)定 Pr 0.40 =2（動(dòng)態(tài)自學(xué)習(xí)），然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運(yùn)行端子（T27) 與+24v (T22)， 驅(qū)動(dòng)器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘a(chǎn)uto’之間閃爍，電機(jī)運(yùn)行進(jìn)行自學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)完后驅(qū)動(dòng)器顯示‘inh’，檢查學(xué)習(xí)出的電機(jī)磁極初始角Pr0.43，如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度，證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置，重新學(xué)習(xí)。

　　3.3參數(shù)設(shè)置

　　3.3.1.速度給定

　　顯示速度給定選擇Pr18.10，

　　低速Pr18.11，

　　檢修Pr18.12，

　　樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14，

　　爬行Pr18.16，

　　高速Pr18.17 。

　　可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置（可定義26，27，29號(hào)端子進(jìn)行多段速的選擇）：

多段速配置表

　　3.3.2斜坡給定

　　啟動(dòng)加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整，

　　加速度 0.03=0.5cm/s2，

　　運(yùn)行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整，

　　減速度0.04=0.8cm/s2，

　　停車(chē)加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整，

　　停車(chē)減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整，

圖2 運(yùn)行曲線

　　3.3.3速度環(huán)PI

　　運(yùn)行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值)，

　　運(yùn)行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I(mǎi)值），

　　啟動(dòng)段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ，

　　啟動(dòng)段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I(mǎi)值)，

　　增益打開(kāi)使能Pr18.48=ON。

　　3.4試車(chē)運(yùn)行：

　　為防試車(chē)時(shí)沖頂或蹲底，手動(dòng)將轎廂升到中間位置，然后從慢車(chē)開(kāi)始調(diào)試，如果此時(shí)電流和速度運(yùn)行平穩(wěn)，可進(jìn)行快車(chē)調(diào)試，根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù)、加減速時(shí)間、多段運(yùn)行頻率，力求達(dá)到舒適感好、平層精度高。

　　舒適度調(diào)試：

　　3.4.1.啟動(dòng)舒適感不好，一般表現(xiàn)為兩種 ：一種是提拉的感覺(jué)，即沖擊 ；一種是頓的感覺(jué)，即倒溜。對(duì)于兩種情況，大部分原因是由于驅(qū)動(dòng)器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的�，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整ES的啟動(dòng)比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大，一般為 2...3 倍運(yùn)行增益。如果增大啟動(dòng)增益還是無(wú)法解決啟動(dòng)倒溜問(wèn)題，可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10...30防止回溜。

　　3.4.2.如果停車(chē)時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：降低停車(chē)加加速(Pr19.16)<800 mm/s3

　　3.4.3.如果驅(qū)動(dòng)器禁止時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：檢查輸出接觸器延時(shí)(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動(dòng)器閉合時(shí)間(Pr18.24)。

　　3.4.4.如果制動(dòng)器閉合時(shí)抖動(dòng)(制動(dòng)器閉合的太早)，降低零速限(無(wú)齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。

　　現(xiàn)場(chǎng)可參考下面的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行調(diào)試：

　　參數(shù) 含義 經(jīng)驗(yàn)值

參數(shù)	含義	經(jīng)驗(yàn)值
18.25	運(yùn)行比例增益	高的增益改善運(yùn)行平滑度 設(shè)定數(shù)值一般為1000和20000之間
18.26	運(yùn)行積分增益	高的數(shù)值降低負(fù)載的影響，小的數(shù)值降低速度環(huán)的超調(diào) 設(shè)定的數(shù)值一般為參數(shù)#0.23[2](#18.25)的 10% 至40%之間
18.27	啟動(dòng)比例增益	高的增益改善啟動(dòng)平穩(wěn)度和硬度 設(shè)定的數(shù)值一般為1000和20000之間
18.28	啟動(dòng)積分增益	高的增益降低負(fù)載的影響和降低制動(dòng)器打開(kāi)時(shí)的急拉 設(shè)定的數(shù)值一般為參數(shù)#0.25[2](#18.27)的 30% 至 80% 之間
19.11	增益轉(zhuǎn)換時(shí)間 單位 ms	改變?cè)搮��?shù)即改變速度環(huán)從啟動(dòng)增益至運(yùn)行增益之間的時(shí)間，默認(rèn)設(shè)定500=0,5 秒

　　速度環(huán)PI設(shè)定經(jīng)驗(yàn)值

　　4.結(jié)束語(yǔ)：

　　由于ES驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定，對(duì)電梯控制效果好，電梯舒適感好、平層精度高。加上易于調(diào)試，現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。