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CC-Link IE Field Basic通信應(yīng)用(二)
工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通訊功能
看點(diǎn)一
CC-Link IE Field Basic通信應(yīng)用(二)
點(diǎn)擊視頻快速掌握設(shè)置方法
1.CC-Link IE Field Basic通信功能簡(jiǎn)介
CC-Link IE Field Basic通信，是基于標(biāo)準(zhǔn)100Mbps以太網(wǎng)的總線網(wǎng)絡(luò)，專為不需要高速控制的小規(guī)模系統(tǒng)提供低成本的控制網(wǎng)絡(luò)。該協(xié)議只需要通過(guò)軟件的開(kāi)發(fā)即可實(shí)現(xiàn)通信的兼容性，更加容易實(shí)現(xiàn)控制設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化，有利于實(shí)現(xiàn)透明而高效的制造過(guò)程管理。具有可直接安裝于標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)設(shè)備，傳承了CC-Link IE與上位系統(tǒng)互聯(lián)的優(yōu)點(diǎn)，兼容從站設(shè)備的低成本和短期內(nèi)開(kāi)發(fā)等優(yōu)勢(shì)。IQ-F系列FX5U、FX5UC，Q系列Q**UDVCPU，IQ-R系列R**CPU、R**ENCPU，L系列L**CPU(-P/-BT/-PBT)，支持該協(xié)議。IO模塊、變頻器、 GOT 、機(jī)器人等設(shè)備也對(duì)應(yīng)該協(xié)議。
CC-Link IE Field Basic通信系統(tǒng)配置和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖
2.CC-Link IE Field Basic通信功能特點(diǎn)
（1）不需要購(gòu)買(mǎi)PLC模塊和機(jī)器人板卡，節(jié)省設(shè)備開(kāi)發(fā)成本。
（2）以太網(wǎng)總線網(wǎng)絡(luò)，不需要相關(guān)電氣接線，便于安裝和調(diào)試，節(jié)省調(diào)試和后期維護(hù)時(shí)間。
（3）CC-Link IE Field Basic網(wǎng)絡(luò)是基于標(biāo)準(zhǔn)100Mbps以太網(wǎng)的總線網(wǎng)絡(luò)，通信速度相比CC-Link的通信速度（最大10Mbps）要快，網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性高。
（4）三菱電機(jī)PLC和機(jī)器人軟件上的相關(guān)參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單，使用便捷。
（5）相對(duì)TCP/IP通信，CC-Link IE Field Basic通信不需要編寫(xiě)相關(guān)通信程序，減少PLC和機(jī)器人的程序編寫(xiě)和調(diào)試時(shí)間。
（6）三菱電機(jī)PLC做主站，三菱電機(jī)FR機(jī)器人做從站，一臺(tái)FR機(jī)器人最多占用4個(gè)站，每個(gè)站有64個(gè)輸入信號(hào)，64個(gè)輸出信號(hào)，32個(gè)字讀，32個(gè)字寫(xiě)，如下圖所示。
3.CC-Link IE Field Basic通信實(shí)現(xiàn)的操作步驟
（1）三菱電機(jī)FR系列機(jī)器人軟件RT ToolBox3 Pro相關(guān)參數(shù)設(shè)置
① 現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)CC-Link IE Field Basic設(shè)置
② 專用輸入輸出信號(hào)參數(shù)的設(shè)置
③ JOG信號(hào)參數(shù)的設(shè)置
（2）三菱電機(jī)R08CPU系列PLC軟件GX WORKS3相關(guān)參數(shù)設(shè)置
① 打開(kāi)PLC軟件GX WORKS3，如下圖所示，依次點(diǎn)擊：工具 → 配置文件管理(P) →登錄(R)。選擇相關(guān)CSPP文件登錄。
② 依次點(diǎn)擊 參數(shù)→ R08CPU → 模塊參數(shù)。
③ 點(diǎn)擊CC-Link IEF Basic設(shè)置，使用有無(wú)選擇“使用”。
④ 點(diǎn)擊網(wǎng)絡(luò)配置設(shè)置，右邊的模塊一覽可以看到RC機(jī)器人控制器 CR800-R，放在PLC主站后面作為從站，一臺(tái)機(jī)器人最多占用4個(gè)站。
⑤ 設(shè)置機(jī)器人控制器 CR800-R的IP地址。
⑥ 刷新設(shè)置，根據(jù)需要設(shè)置軟元件地址。
看點(diǎn)二
工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通訊功能
點(diǎn)擊視頻快速掌握設(shè)置方法
在機(jī)器人的通信中，最常用的就是以太網(wǎng)通信方式。三菱機(jī)器人標(biāo)配1個(gè)千兆以太網(wǎng)口（支持10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T），可以高速的和周邊設(shè)備進(jìn)行通信。如進(jìn)行三菱編程軟件RT ToolBox3和機(jī)器人之間的通信連接，機(jī)器人和上位機(jī)、視覺(jué)傳感器等之間的通信。我們可以通過(guò)以太網(wǎng)通信方便的將機(jī)器人當(dāng)前位置等機(jī)器人信息發(fā)送給上位機(jī)，或者接收視覺(jué)傳感器發(fā)送過(guò)來(lái)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，然后引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作。
本視頻詳細(xì)說(shuō)明了通信連接的設(shè)置步驟、參數(shù)設(shè)置方法和常用指令，最后還舉例說(shuō)明了通信功能的一般編程方法。當(dāng)出現(xiàn)無(wú)法正常通信連接時(shí)，可以通過(guò)以下幾個(gè)方面去排查。
1.程序監(jiān)視確認(rèn)
可以確認(rèn)程序是否編寫(xiě)有誤，如對(duì)應(yīng)的通信端口號(hào)及文件編號(hào)是否正確。通信端口無(wú)法正常打開(kāi)時(shí)，對(duì)應(yīng)端口連接狀態(tài)變量M_Open不為1。（當(dāng)機(jī)器人為服務(wù)器等待連接時(shí)，狀態(tài)變量為0，其他情況為-1）
2.通信參數(shù)確認(rèn)
確認(rèn)通信參數(shù)中通信模式，是否正確，如機(jī)器人為客戶端時(shí)，則對(duì)方需要為服務(wù)器，反之亦然。如果機(jī)器人為客戶端時(shí)，對(duì)方IP地址設(shè)置是否正確。雙方的端口號(hào)設(shè)置是否一致。機(jī)器人側(cè)通信協(xié)議是否選擇為【數(shù)據(jù)連接】。
3.周邊硬件確認(rèn)
通過(guò)HUB連接時(shí)，確認(rèn)HUB是否通電，對(duì)應(yīng)的網(wǎng)線接口是否亮起。插拔機(jī)器人和連接對(duì)象側(cè)的連接接頭，確認(rèn)是否有松動(dòng)。如果以上確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題情況下，還是無(wú)法正常連接時(shí)，需要交換測(cè)試確認(rèn)網(wǎng)線、機(jī)器人、通信對(duì)象硬件是否損壞。
MELFA FR 系列工業(yè)機(jī)器人
三菱電機(jī)從1982年開(kāi)始銷售工業(yè)機(jī)器人，經(jīng)過(guò)將近40年的發(fā)展，現(xiàn)在的外形小巧、動(dòng)作靈活、速度快精度高、為提高設(shè)備生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量配備了多種軟硬件功能。MELFA FR系列是通過(guò)新的智能化解決方案，實(shí)現(xiàn)更為簡(jiǎn)單、先進(jìn)、柔性制造的“下一代自動(dòng)化”。高剛性、高靜定性的特點(diǎn)，決定了三菱電機(jī)FR系列機(jī)器人的在速度與精度的綜合性能上處于行業(yè)內(nèi)的較高水準(zhǔn)。
ＭELFA FR系列提供的三大支柱
主要特點(diǎn)：
選件：機(jī)器人可以選配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等網(wǎng)絡(luò)板卡，可以連接到多種網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中。除此之外還可以選配電磁閥、抓手電纜、力覺(jué)傳感器等配件，充分發(fā)揮了我們機(jī)器人產(chǎn)品的實(shí)用性。
軟件：RT ToolBox3是機(jī)器人編程調(diào)試軟件，MELFA Works是用于機(jī)器人動(dòng)作模擬的模擬軟件。