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工業機器人選型注意事項

一、三菱電機MELFA系列工業機器人本體選型

1.選型前判斷機器人能否實現

選型前需要考慮機器人能否實現，如要求精度為１μm等超高精度、節拍時間為0.1秒等超高速度、工件重量為15kg等重的物體、有防爆要求或用在腐蝕環境等要求時，由于處于機器人的規格外，或MELFA產品陣容沒有對應的產品，這樣的情況，即使再怎么探討，MELFA機器人仍然不能使用。此時，可以考慮其它產品相關替代的方案。如果沒有問題的話，進行后續機種的選擇。

2.機器人機種選擇時確認事項

機器人機種的選擇時需要綜合考慮作業內容、使用環境、動作姿勢、搬運重量以及動作范圍。

當要求作業姿勢垂直上下、作業范圍小、節拍要求高、成本低時，可考慮四軸機器人。當要求作業姿勢變化大、作業范圍大、復雜作業時考慮六軸機器人。

當機器人負載較重、體積較大時，還需要探討機器人規格中的力矩和允許慣量這一項。否則機器人可能無法正常動作。

其中，四軸機器人需要允許慣量的驗算，六軸機器人需要允許力矩、允許慣量的驗算。如下所示，機器人樣本中給出了力矩、慣量的計算方法。

（1）三菱電機四軸機器人慣性計算方法

在機器人前端的機械接口上設定了允許慣性。安裝了超過允許的負載時，有可能發生動作時的振動及過負載報警。因此，選定機器人時，需要討論裝在前端的抓手及負載是否合適。以下對負載慣性的計算方法進行說明。

計算繞J4軸旋轉的所有慣性。

圖1 三菱電機四軸機器人慣性計算方法

（2）三菱電機六軸機器人慣性計算方法

垂直過關節型機器人的情況下，需要對于腕軸（J4軸~J6軸）的負載慣量、腕軸（J4軸~J6軸）的負載慣性進行探討。考慮到使用的抓手、工件的姿勢，應計算J4軸~J6軸各軸的負載慣量和負載慣性，并進行探討。如下所示為探討的示例之一。

圖2 負載慣量的計算示例

（法蘭朝下狀態時J5軸的情況）

圖3 負載慣性的計算示例（J6軸的情況）

二、三菱電機MELFA系列工業機器人產品陣容

1.四軸機器人產品構成

• 四軸機器人分為高性能的FRH系列和高性價比的CRH系列機器人
• 采用最新型的伺服控制，實現同級別機器人中最高水平的高速動作
• 本體規格根據需要可選配對應IP65的油霧規格和對應ISO 3級的潔凈規格
• 標配以太網口、CC-LINK IE Filed Basic網絡以及追蹤功能、附加軸功能

※另外，還有食品、藥品行業專用機型可供選擇。

圖4 四軸機器人產品構成

2.六軸機器人產品構成

• 六軸機器人分為高性能的FR系列和高性價比的CR系列機器人
• 采用最新型伺服控制、最優化的手臂構造設計，實現高速度、高精度動作
• 本體規格根據需要可選配對應IP67的油霧規格和對應ISO 3級的潔凈規格
• 標配以太網口、CC-LINK IE Filed Basic網絡以及追蹤功能、附加軸功能

※另外，還有食品、藥品行業專用機型可供選擇。

圖5 垂直多關節型系列組成

3.機器人控制器產品構成

（1）CR800-R、CR800-Q控制器

• 支持將生產現場的各種控制器和HMI、工程環境、及網絡進行無縫整合的“iQ Platform”平臺。
• 多CPU的構成，飛速提升了與FA設備的親和性，也可簡單快速實施精細控制、信息管理。

（2）CR800-D控制器

• 僅由機器人本體和機器人控制器構成的獨立性控制器。可以以機器人控制器作為控制核心來構建單元。
• 標配各種接口，結合客戶的應用，構建最合適的系統。 

圖6 CR800-R、CR800-Q 和CR800-D機器人控制器

三、三菱電機MELFA系列工業機器人選配件

（1）三菱電機機器人本體選件

①四軸機器人本體選件

圖7 三菱電機四軸機器人本體選件

②六軸機器人本體選件

圖8 三菱電機六軸機器人本體選件

（2）三菱電機機器人控制器選件

① CR800-R、CR800-Q控制器

• 產品構成（R/Q）

圖9 三菱電機機器人控制器選件（R/Q）

②CR800-D控制器

• 產品構成（D）

圖10 三菱電機機器人控制器選件（D）

③各種網絡選件注意事項

D系列機械手可以使用以下網絡板卡選件。R/Q系列機械手則考慮使用iQ-Platform平臺的對應網絡模塊（以下板卡不能使用）。

四、三菱電機MELFA系列工業機器人選型常用構成

觀看視頻快速掌握選型技巧

MELFA FR 系列工業機器人

三菱電機從1982年開始銷售工業機器人，經過將近40年的發展，現在的外形小巧、動作靈活、速度快精度高、為提高設備生產效率和產品質量配備了多種軟硬件功能。MELFA FR系列是通過新的智能化解決方案，實現更為簡單、先進、柔性制造的“下一代自動化”。高剛性、高靜定性的特點，決定了三菱電機FR系列機器人的在速度與精度的綜合性能上處于行業內的較高水準。

ＭELFA FR系列提供的三大支柱

主要特點：

選件：機器人可以選配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等網絡板卡，可以連接到多種網絡系統中。除此之外還可以選配電磁閥、抓手電纜、力覺傳感器等配件，充分發揮了我們機器人產品的實用性。

軟件：RT ToolBox3是機器人編程調試軟件，MELFA Works是用于機器人動作模擬的模擬軟件。