人們一說起伺服電機(jī)，首先想到的參數(shù)調(diào)整、位置模式、速度模式、反饋等等，感覺很迷茫，想要讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來，還要注意各種問題，對(duì)于一個(gè)剛接觸伺服的人來講，非常不友好。

而一體化伺服電機(jī)高度集成化，集電機(jī)、編碼器、控制器于一體，完全替代傳統(tǒng)的分離式電機(jī)，支持CANopen/EtherCAT總線協(xié)議，給客戶多種選擇，同時(shí)為了滿足傳統(tǒng)伺服使用者的需求，還特別開發(fā)了模擬量控制、占空比調(diào)速、外接脈沖輸入控制等。可預(yù)設(shè)參數(shù)，結(jié)合上位機(jī)教程，即使初學(xué)者也可輕松掌控。

我們有兼容性超強(qiáng)的多段控制模式，配合DI使用，那這個(gè)用起來是不是很復(fù)雜？會(huì)不會(huì)配置很多的參數(shù)？很明確的告訴你，不需要，今天我們就來看下這個(gè)神奇的功能到底怎么用！

什么是多段位置/多段速度

多段功能主要分為多段位置功能和多段速度功能，每一種功能都有三種使用方式：單次運(yùn)行，循環(huán)運(yùn)行，以及DI切換運(yùn)行。我司伺服電機(jī)多段控制功能為客戶準(zhǔn)備16段控制，每段控制可以靈活配置速度、位移、加減速時(shí)間，運(yùn)行時(shí)間以及等待時(shí)間。

下面我們以多段位置進(jìn)行講解：

單次運(yùn)行：客戶可以根據(jù)自己的使用需求，配置好多段位置運(yùn)行所需的參數(shù)，給電機(jī)使能信號(hào)，電機(jī)從用戶配置的第一段位置開始運(yùn)行，一直運(yùn)行到用戶配置的最后一段停止，整個(gè)流程結(jié)束。

循環(huán)運(yùn)行：單次運(yùn)行的升級(jí)版，循環(huán)也是以單次運(yùn)行為周期，通過設(shè)置循環(huán)次數(shù)，來實(shí)現(xiàn)多次運(yùn)行，但是這種模式配置略顯死板，因?yàn)橹荒軓牡谝欢我来芜\(yùn)行到最后一段，無法隨心所欲的控制其中的任意幾段。

DI切換運(yùn)行：自然是為了彌補(bǔ)先前的短板，通過4個(gè)DI，進(jìn)行二進(jìn)制編碼，從0-15，隨意切換，不在依據(jù)傳統(tǒng)的順序，相對(duì)自由很多，這也解決了客戶的很多問題.

【小貼士】：此種多段位置模式，僅是在客戶不希望編寫繁雜的程序，但是又想實(shí)現(xiàn)多段控制的情況下使用，更加復(fù)雜的功能還是需要通過我們的總線協(xié)議來實(shí)現(xiàn)。

功能演練

說的再好，也不如一試，前幾天剛有客戶給我出了個(gè)難題，恰好是用多段位置來實(shí)現(xiàn)的，接下來我們說下如何實(shí)現(xiàn)簡單的多段位置控制。

客戶的需求：客戶使用PLC控制電機(jī)啟停，只提供一個(gè)輸出信號(hào)給我司電機(jī)作為輸入信號(hào)，其他都是外接開關(guān)（不接入PLC），外部沒有脈沖給定，電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向無需切換，固定死一個(gè)方向即可，電機(jī)需要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)固定的脈沖和一直沿著一個(gè)方向運(yùn)行這兩種模式，簡單概括就是速度模式和位置模式切換。

前面還算正常，只給一個(gè)輸出信號(hào)也可以，不給脈沖，我們電機(jī)自己可以發(fā)脈沖，不切換方向也能實(shí)現(xiàn)，但是這個(gè)切換模式確實(shí)讓人難搞，從我司電機(jī)整體出發(fā)，每個(gè)控制模式都是獨(dú)立的，在不通過發(fā)送指令的前提下，實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制切換，只有一些客戶定制品，才會(huì)特意修改程序來滿足。正常情況，在現(xiàn)有條件下是難以實(shí)現(xiàn)的！

但是從客戶需求出發(fā)，仔細(xì)對(duì)照我們的功能，發(fā)現(xiàn)僅多段位置便可以匹配需求。具體實(shí)現(xiàn)如下，客戶說的一直轉(zhuǎn)并不是沒有限制的，電機(jī)也不是持續(xù)性運(yùn)轉(zhuǎn)，距離有限，所以給定一個(gè)足夠大的位置，即可替代短時(shí)間運(yùn)行的速度模式，設(shè)置如下：

第一步：設(shè)置為Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一個(gè)分支）

第二步：設(shè)置位置指令來源(位置的給定多種多樣，我們這里選擇多段位置）

第三步：設(shè)置多段位置運(yùn)行方式（選擇靈活的DI切換運(yùn)行）

第四步：位置指令類型選擇（默認(rèn)相對(duì)位置）和運(yùn)行起始段選擇（默認(rèn)是1）

第五步：各段運(yùn)行參數(shù)設(shè)置（總共設(shè)置兩個(gè)段，一個(gè)段用于進(jìn)行位置模式，一個(gè)段用于類速度模式，也就是給一個(gè)很大的位置）

第六步：客戶要求使用一個(gè)開關(guān)進(jìn)行切換，那么想要實(shí)現(xiàn)兩段切換至少需要2個(gè)DI才可以實(shí)現(xiàn)，所以需要配置虛擬端子一直給0的狀態(tài)，這樣DI切換只需要切換一個(gè)就可以實(shí)現(xiàn)速度模式和位置模式的切換了。具體如下：

簡單的講，就是用了兩個(gè)開關(guān)，其中一個(gè)一直是OFF的狀態(tài)，所以切換到位置模式是將DI2變?yōu)镺FF，也就是第0段.切換到速度模式就是將DI2變?yōu)?，即是第3段。

這樣就簡單的實(shí)現(xiàn)了客戶的需求，雖然只是一個(gè)很簡單的應(yīng)用，但是也可以看出此功能的兼容性很強(qiáng)。上述只是我司電機(jī)功能很小的一部分，想了解更多，請(qǐng)關(guān)注我們！