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## 一、LED PWM 控制器

### 1、簡介

LED 控制器 (LEDC) 主要用于控制 LED，也可產(chǎn)生 PWM 信號(hào)用于其他設(shè)備的控制。 該控制器有 16 路通道，可以產(chǎn)生獨(dú)立的波形來驅(qū)動(dòng) RGB LED 等設(shè)備。

LEDC 通道共有兩組，分別為 8 路高速通道和 8 路低速通道。高速通道模式在硬件中實(shí)現(xiàn)，可以自動(dòng)且無干擾地改變 PWM 占空比。低速通道模式下，PWM 占空比需要由軟件中的驅(qū)動(dòng)器改變。每組通道都可以使用不同的時(shí)鐘源。

LED PWM 控制器可在無需 CPU 干預(yù)的情況下自動(dòng)改變占空比，實(shí)現(xiàn)亮度和顏色漸變。

[參考](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html)

設(shè)置 LEDC 通道在 [高速模式或低速模式](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#ledc-api-high-low-speed-mode) 下運(yùn)行，需要進(jìn)行如下配置：

1. [定時(shí)器配置](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#ledc-api-configure-timer) 指定 PWM 信號(hào)的頻率和占空比分辨率。
2. [通道配置](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#ledc-api-configure-channel) 綁定定時(shí)器和輸出 PWM 信號(hào)的 GPIO。
3. [改變 PWM 信號(hào)](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#ledc-api-change-pwm-signal) 輸出 PWM 信號(hào)來驅(qū)動(dòng) LED。可通過軟件控制或使用硬件漸變功能來改變 LED 的亮度。

另一個(gè)可選步驟是可以在漸變終端設(shè)置一個(gè)中斷。

在解釋ESP32上的PWM功能之前，讓我們討論一些與PWM相關(guān)的術(shù)語。

●  **TON（導(dǎo)通時(shí)間）**：信號(hào)為高電平時(shí)的持續(xù)時(shí)間。

●  **TOFF（關(guān)斷時(shí)間）**：信號(hào)為低電平時(shí)的持續(xù)時(shí)間。

●  **周期**：PWM信號(hào)的導(dǎo)通時(shí)間和關(guān)斷時(shí)間之和。

●  **占空比**：PWM信號(hào)周期內(nèi)信號(hào)為高電平的時(shí)間百分比。

?    例如，如果總周期為10ms的脈沖保持 ON（高）5ms。然后，占空比將為：占空比 = 5/10 * 100 = 50%

●  **PWM的頻率：**PWM信號(hào)的頻率決定了PWM完成一個(gè)周期的速度。一個(gè)周期是一個(gè)PWM信號(hào)的完整ON和OFF，如上圖所示。

### 2、配置定時(shí)器

要設(shè)置定時(shí)器，可調(diào)用函數(shù) [`ledc_timer_config()`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv417ledc_timer_configPK19ledc_timer_config_t)，并將包括如下配置參數(shù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) [`ledc_timer_config_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv419ledc_timer_config_t) 傳遞給該函數(shù)：

- 速度模式 [`ledc_mode_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv411ledc_mode_t)
- 定時(shí)器索引 [`ledc_timer_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv412ledc_timer_t)
- PWM 信號(hào)頻率
- PWM 占空比分辨率
- 時(shí)鐘源 [`ledc_clk_cfg_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv414ledc_clk_cfg_t)

頻率和占空比分辨率相互關(guān)聯(lián)。PWM 頻率越高，占空比分辨率越低，反之亦然。如果 API 不是用來改變 LED 亮度，而是用于其它目的，這種相互關(guān)系可能會(huì)很重要。更多信息詳見 [頻率和占空比分辨率支持范圍](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#ledc-api-supported-range-frequency-duty-resolution) 一節(jié)。

時(shí)鐘源同樣可以限制PWM頻率。選擇的時(shí)鐘源頻率越高，可以配置的PWM頻率上限就越高。
 

**通道配置**

定時(shí)器設(shè)置好后，請(qǐng)配置所需的通道（[`ledc_channel_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv414ledc_channel_t) 之一）。配置通道需調(diào)用函數(shù) [`ledc_channel_config()`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv419ledc_channel_configPK21ledc_channel_config_t)。

通道的配置與定時(shí)器設(shè)置類似，需向通道配置函數(shù)傳遞包括通道配置參數(shù)的結(jié)構(gòu)體 [`ledc_channel_config_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv421ledc_channel_config_t) 。

此時(shí)，通道會(huì)按照 [`ledc_channel_config_t`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv421ledc_channel_config_t) 的配置開始運(yùn)作，并在選定的 GPIO 上生成由定時(shí)器設(shè)置指定的頻率和占空比的 PWM 信號(hào)。在通道運(yùn)作過程中，可以隨時(shí)通過調(diào)用函數(shù) [`ledc_stop()`](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/ledc.html#_CPPv49ledc_stop11ledc_mode_t14ledc_channel_t8uint32_t) 將其暫停。
 

### 3、示例

```c
//1. ESP32 下面是一個(gè)呼吸燈的整理，可以直接使用，歡迎參考。
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/ledc.h"
#include "esp_err.h"
#define LEDC_HS_TIMER          LEDC_TIMER_0
#define LEDC_HS_MODE           LEDC_HIGH_SPEED_MODE
#define LEDC_HS_CH0_CHANNEL    LEDC_CHANNEL_0
#define LEDC_HS_CH0_GPIO       (2)
#define LEDC_TEST_DUTY         (4000)
#define LEDC_TEST_FADE_TIME    (3000)
void app_main(void)
{
    //1. PWM: 定時(shí)器配置

    ledc_timer_config_t ledc_timer = {
        .duty_resolution = LEDC_TIMER_13_BIT, // resolution of PWM duty
        .freq_hz = 5000,                      // frequency of PWM signal
        .speed_mode = LEDC_HS_MODE,           // timer mode
        .timer_num = LEDC_HS_TIMER,            // timer index
        .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK,              // Auto select the source clock
    };

    ledc_timer_config(&ledc_timer);
    //2. PWM:通道配置
    ledc_channel_config_t ledc_channel= {
        .channel    = LEDC_HS_CH0_CHANNEL,
        .duty       = 0,
        .gpio_num   = LEDC_HS_CH0_GPIO, //這里是SDK帶的呼吸燈案例，你看下能看懂不，我現(xiàn)在給你修改個(gè)引腳，你的燈就用上了， 2表示你板子上的那個(gè)燈 2引腳的那個(gè)
        .speed_mode = LEDC_HS_MODE,
        .hpoint     = 0,
        .timer_sel  = LEDC_HS_TIMER  
    };

    ledc_channel_config(&ledc_channel);
    //3.PWM:使用硬件漸變
    ledc_fade_func_install(0);
    //4. 輸出PWM信號(hào)控制燈

    while (1) {
        //燈：由滅慢慢變亮
        printf("1. LEDC fade up to duty = %d\n", LEDC_TEST_DUTY);
        ledc_set_fade_with_time(ledc_channel.speed_mode,
                ledc_channel.channel, LEDC_TEST_DUTY, LEDC_TEST_FADE_TIME);
        ledc_fade_start(ledc_channel.speed_mode,
                ledc_channel.channel, LEDC_FADE_NO_WAIT);
        vTaskDelay(LEDC_TEST_FADE_TIME / portTICK_PERIOD_MS);
        //燈：由亮慢慢變滅
        printf("2. LEDC fade down to duty = 0\n");
        ledc_set_fade_with_time(ledc_channel.speed_mode,
                ledc_channel.channel, 0, LEDC_TEST_FADE_TIME);
        ledc_fade_start(ledc_channel.speed_mode,
                ledc_channel.channel, LEDC_FADE_NO_WAIT);
        vTaskDelay(LEDC_TEST_FADE_TIME / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
```

## 二、Motor Control Pulse Width Modulator(MCPWM)

### 1、簡介

ESP32有兩個(gè)MCPWM單元，可用于控制不同類型的電機(jī)。每個(gè)單元有三對(duì)PWM輸出。

**作用**：

- PWM輸出
- 每個(gè)單元還能夠收集諸如同步信號(hào)等輸入，檢測(cè)電機(jī)過電流或過電壓等故障信號(hào)，
- 以及在例如轉(zhuǎn)子位置上獲得捕獲信號(hào)的反饋。

每個(gè)A/B對(duì)可由三個(gè)定時(shí)器中的任何一個(gè)MCPWM定時(shí)器0、1和2中的任何一個(gè)時(shí)鐘。（相同的定時(shí)器可用于時(shí)鐘多對(duì)PWM輸出）

從上圖我們不難發(fā)現(xiàn)，MCPWM具有的功能（上圖彩色的虛線框）有：

- `OPERATOR `操作器模塊
- `CAPTURE `狀態(tài)捕獲模塊
- `FAULT DETECT`故障處理器模塊
- `CLOCK/TIMER`時(shí)鐘、時(shí)鐘預(yù)分頻器模塊
  （黑色虛線框指的是GPIO矩陣 (GPIO Matrix)）

**1、操作器模塊 Operator**

**操作員 (Operator) 用于操作連接到MCPWM單元的電機(jī)。**例如改變旋轉(zhuǎn)方向（順時(shí)針或逆時(shí)針），或改變轉(zhuǎn)速。

?      操作員輸出一共有 3 對(duì)，我們可以對(duì)其施加控制信號(hào)。標(biāo)記為“A”和“B”的稱為一對(duì)。A、B均有自己對(duì)應(yīng)的名為“Generator”的子模塊來驅(qū)動(dòng)諸如PWM的輸出信號(hào)。

?      為了提供PWM信號(hào)，每個(gè)Operator本身由三個(gè)可用的定時(shí)器（MCPWM Timer）中的任何一個(gè)進(jìn)行計(jì)時(shí)。  

?      為了簡化API，API會(huì) 自動(dòng)關(guān)聯(lián) 具有相同索引`Timer`以驅(qū)動(dòng)`Operator`。例如`Timer 0`與`Operator 0`關(guān)聯(lián)。

**2、捕獲模塊 Capture**
      捕獲模塊在功能上相當(dāng)于由沿中斷控制的捕獲定時(shí)器

?      對(duì)于無刷直流電機(jī)，控制的要求之一是感應(yīng)轉(zhuǎn)子位置。

?      為了完成這一任務(wù)，每個(gè) MCPWM單元提供三個(gè)傳感輸入以及專用的硬件。該硬件能夠檢測(cè)輸入信號(hào)的邊緣，并測(cè)量信號(hào)之間的時(shí)間。

?       因此，控制軟件更簡單，CPU功率可能用于其他任務(wù)。

注意：3個(gè)Capture可以在不使用PWM輸出時(shí)**單獨(dú)使用**，即只配置Capture實(shí)現(xiàn)邊緣捕獲功能。**因此MCPWM還可用于非電機(jī)外設(shè)**。例如，使用MCPWM的Capture0去捕獲**HC-SR04**超聲波模塊ECHO引腳的高電平時(shí)間，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)測(cè)距。

**3、故障處理器模塊 Fault Detect**
        MCPWM的每個(gè)單元都能夠感知外部信號(hào)，包括有關(guān)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或連接到MCPWM的任何其他設(shè)備的故障信息。每個(gè)單元有三個(gè)錯(cuò)誤輸入，可以路由到用戶可選擇的GPIO。當(dāng)接收到故障信號(hào)時(shí)，MCPWM可以配置為對(duì)A/B輸出執(zhí)行四種預(yù)定義的動(dòng)作之一：

- 鎖定輸出的當(dāng)前狀態(tài)

- 設(shè)置低輸出

- 設(shè)置高輸出

- 開關(guān)輸出

  用戶應(yīng)確定電機(jī)可能的故障模式以及在檢測(cè)到特定故障時(shí)應(yīng)采取的行動(dòng)。

  例如：對(duì)有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)所有輸出為低，或?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)鎖定電流狀態(tài)等。這個(gè)動(dòng)作會(huì)使電機(jī)處于安全狀態(tài)，以減少故障造成的損壞的可能性。

**4、載波 Carrier和中斷 Interrupts**
       MCPWM有一個(gè)載波子模塊，如果使用互感原理（如通過變壓器）向電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳遞A/B輸出信號(hào)（例如需要讓電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸入電流與ESP32 GPIO輸出電流相互隔離）。任何A和B輸出信號(hào)都可以100%占空，并且當(dāng)電機(jī)在滿載時(shí)需要穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，信號(hào)不會(huì)改變。

?       通過調(diào)用`mcpwm_isr_register()`可以注冊(cè)MCPWM中斷處理程序。
注意，如果使用了`mcpwm_capture_enable_channel()`，那么將安裝一個(gè)默認(rèn)的ISR例程來實(shí)現(xiàn)簡化API的回調(diào)。因此，如果使用了`mcpwm_capture_enable_channel()`，請(qǐng)不要再調(diào)用mcpwm_isr_register()這個(gè)函數(shù)來注冊(cè)中斷。

### 2、使用 MCPWM 輸出 PWM 信號(hào)

#### 2.1 創(chuàng)建MCPWM

初始化MCPWM需要的步驟：

- 配置GPIO口

- 在一個(gè)`mcpwm_config_t`結(jié)構(gòu)體中設(shè)置定時(shí)器頻率和初始任務(wù)的設(shè)置。

- 非必須：設(shè)置定時(shí)器分辨率（默認(rèn)為10,000,000）。使用函數(shù)`mcpwm_group_set_resolution() `和 `mcpwm_timer_set_resolution()`
- 使用上述參數(shù)調(diào)用mcpwm_init()以使配置生效。

1，配置GPIO口：使用函數(shù)mcpwm_gpio_init()或函數(shù)mcpwm_set_pin()。

兩者的區(qū)別是前者為指定的功能配置   GPIO，而后者是一次性配置所有的GPIO。

**mcpwm_gpio_init()**  //初始化一個(gè)GPIO

```c
esp_err_t mcpwm_gpio_init(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_io_signals_t io_signal, int gpio_num)    
//mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；MCPWM單元
//io_signal類型為：mcpwm_io_signals_t；MCPWM功能signal，如MCPWM0A表示某MCPWM的A輸出
//gpio_num類型為：int；表示想要配置為哪個(gè)GPIO
```

**mcpwm_set_pin()**   //配置所有與MCPWM有關(guān)的GPIO

```c
esp_err_t mcpwm_set_pin(mcpwm_unit_t mcpwm_num, const mcpwm_pin_config_t *mcpwm_pin)
//mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元索引
//*mcpwm_pin類型為：mcpwm_pin_config_t指針；表示一個(gè)結(jié)構(gòu)體，包含所有與MCPWM功能對(duì)于的GPIO
```

2，配置mcpwm參數(shù)

通過函數(shù)`mcpwm_init()`，傳遞一個(gè)`mcpwm_config_t`結(jié)構(gòu)體指針

**mcpwm_init()**

```c
esp_err_t mcpwm_init(mcpwm_unit_t mcpwm_num,
                     mcpwm_timer_t timer_num,
                     const mcpwm_config_t *mcpwm_conf)
//mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM索引
//timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示初始化哪個(gè)MCPWM定時(shí)器，對(duì)應(yīng)與其相同索引的Operator
//*mcpwm_conf類型為：const mcpwm_config_t；表示配置結(jié)構(gòu)體指針
   
typedef struct {
    uint32_t         frequency;//頻率
    float             cmpr_a;//A輸出的占空比
    float             cmpr_b;//B輸出的占空比
    mcpwm_duty_type_t        duty_mode;//占空比模式 (對(duì)應(yīng)高還是低)
    mcpwm_counter_type_t    counter_mode;//定時(shí)器計(jì)數(shù)方向
}

//示例
mcpwm_config_t mcpwmConfig = {
    .frequency = 1000,
    .cmpr_a = 0,
    .cmpr_b = 0,
    .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER,
    .duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,
};
mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig);
```

#### 2.2  PWM信號(hào)控制

- **1、設(shè)置為全速（非PWM信號(hào)）**
  我們可以使用`mcpwm_set_signal_high()`或`mcpwm_set_signal_low()`函數(shù)來驅(qū)動(dòng)特定的信號(hào)穩(wěn)定為高或低。這將使電機(jī)以最大速度旋轉(zhuǎn)或停止。

   **mcpwm_set_signal_high(或low) ()**   // 設(shè)置MCPWM的某個(gè)generator信號(hào)為高[或低]

  ```c
  esp_err_t mcpwm_set_signal_high(mcpwm_unit_t mcpwm_num,
                                  mcpwm_timer_t timer_num,
                                  mcpwm_generator_t gen)
  //mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元
  //timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示哪組MCPWM Operator
  //gen類型為：mcpwm_generator_t；表示對(duì)應(yīng)的A還是B
  ```

- **2、設(shè)置PWM信號(hào)**
  若要更改PWM的占空比，調(diào)用`mcpwm_set_duty()`并以%為單位提供占空比的百分?jǐn)?shù)值。如果您希望以微秒為單位設(shè)置任務(wù)，則可以選擇調(diào)用`mcpwm_set_duty_in_us()`。可以通過調(diào)用`mcpwm_set_duty_type()`來改變PWM占空比的模式（占空比數(shù)值對(duì)應(yīng)高還是對(duì)應(yīng)低）。

  **mcpwm_set_duty (in_us) （）** //設(shè)置占空比

  ```c
  esp_err_t mcpwm_set_duty(mcpwm_unit_t mcpwm_num,
                           mcpwm_timer_t timer_num,
                           mcpwm_generator_t gen,
                           float duty)
  //mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元
  //timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示哪組MCPWM輸出
  //gen類型為：mcpwm_generator_t；表示A輸出還是B輸出
  //duty[_in_us]類型為：float；表示占空比百分?jǐn)?shù)%[或微秒]
  ```

**mcpwm_set_duty_type()**   //設(shè)置占空比類型，并恢復(fù)PWM輸出

  ```c
  esp_err_t mcpwm_set_duty_type(mcpwm_unit_t mcpwm_num,
                                mcpwm_timer_t timer_num,
                                mcpwm_generator_t gen,
                                mcpwm_duty_type_t duty_type)  
  //mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元
  //timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示哪組MCPWM輸出
  //gen類型為：mcpwm_generator_t；表示A輸出還是B輸出    
  //duty_type類型為：mcpwm_duty_type_t；表示占空比
  ```

- **3、啟動(dòng)輸出**
  通過調(diào)用`mcpwm_start()`或`mcpwm_stop()`來驅(qū)動(dòng)PWM信號(hào)的輸出。 當(dāng)使用`mcpwm_init()`后，ESP32 會(huì)自動(dòng)調(diào)用`mcpwm_start()`啟動(dòng)電機(jī)

  **mcpwm_start(或stop）()** // 啟動(dòng)[或關(guān)閉]MCPWM輸出

  ```c
  esp_err_t mcpwm_start(mcpwm_unit_t mcpwm_num,
                        //mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元
                        mcpwm_timer_t timer_num)
                        //timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示哪組MCPWM
  ```

### 3、示例

使用mcpwm驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)

```c
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/mcpwm.h"

#define GPIO_PWM0A_OUT 15 //設(shè)置 GPIO 15 作為 PWM0A
#define GPIO_PWM0B_OUT 16 //設(shè)置 GPIO 16 作為 PWM0B

//---------電機(jī)向前移動(dòng)
static void brushed_motor_forward(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, float duty_cycle)
{
    mcpwm_set_signal_low(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_B);
    mcpwm_set_duty(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_A, duty_cycle);
    mcpwm_set_duty_type(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_A, MCPWM_DUTY_MODE_1);
}

//--------- 電機(jī)向后移動(dòng)
static void brushed_motor_backward(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, float duty_cycle)
{
    mcpwm_set_signal_low(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_A);
    //設(shè)置MCPWM的某個(gè)generator信號(hào)為高[或低]
    mcpwm_set_duty(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_B, duty_cycle);
    //設(shè)置占空比
    //mcpwm_num類型為：mcpwm_unit_t；表示MCPWM單元
    //timer_num類型為：mcpwm_timer_t；表示哪組MCPWM輸出
    //gen類型為：mcpwm_generator_t；表示A輸出還是B輸出
    //duty[_in_us]類型為：float；表示占空比百分?jǐn)?shù)%[或微秒]

    mcpwm_set_duty_type(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_B, MCPWM_DUTY_MODE_1);
    // 設(shè)置占空比類型，并恢復(fù)PWM輸出
}

//---------電機(jī)停止
static void brushed_motor_stop(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num)
{
    mcpwm_set_signal_low(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_A);
    mcpwm_set_signal_low(mcpwm_num, timer_num, MCPWM_OPR_B);
}

//---------為直流電機(jī)配置MCPWM
static void mcpwm_task(void *arg)
{
    //1. mcpwm gpio 初始化
    printf("initializing mcpwm gpio!\n");
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, GPIO_PWM0A_OUT); //配置GPIO口
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, GPIO_PWM0B_OUT);

    //2. 初始化 mcpwm 配置
    printf("Setting mcpwm!\n");
    mcpwm_config_t pwm_config = {
        .frequency = 1000,                //頻率 = 500Hz,
        .cmpr_a = 0,                      // PWMxA占空比 = 0
        .cmpr_b = 0,                      // PWMxB占空比 = 0
        .duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,   //占空比模式 (對(duì)應(yīng)高還是低)
        .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER, //定時(shí)器計(jì)數(shù)方向
    };
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &pwm_config);

    while (1)
    {
        brushed_motor_forward(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, 50.0);
        printf("正轉(zhuǎn)\n");
        vTaskDelay(2000 / portTICK_RATE_MS);
        brushed_motor_backward(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, 30.0);
        printf("逆轉(zhuǎn)\n");
        vTaskDelay(2000 / portTICK_RATE_MS);
        brushed_motor_stop(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0);
        printf("停\n");
        vTaskDelay(2000 / portTICK_RATE_MS);
    }
}

void app_main(void)
{
    printf("Testing motor !\n");
    xTaskCreate(mcpwm_task, "Mcpwm_task", 4096, NULL, 5, NULL);
}
```