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概述
EtherCAT系列交流伺服驅(qū)動器采用高速數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心、采用智能IGBT模塊（IPM）作為功率輸出級，具有效率高、體積小、保護(hù)功能完善等優(yōu)點(diǎn)。可匹配512線、2500線、12位、17位、20位等多種4線制單/多圈絕對值光學(xué)編碼器。
基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的一主多從高性能伺服控制系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)性能上達(dá)到了一個新的高度。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs，其中包括端子循環(huán)時間。通過一個以太網(wǎng)幀，可以交換高達(dá)1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字量I/O。而這一數(shù)據(jù)量的傳輸僅用300μs。利用 EtherCAT 技術(shù)的優(yōu)異性能，可以實(shí)現(xiàn)用傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)所無法實(shí)現(xiàn)的控制方法。這樣，通過總線也可以形成超高速控制回路。
本系列伺服驅(qū)動器滿足標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT協(xié)議。支持CiA402規(guī)格所有的CoE模式及EtherCAT的各項(xiàng)命令模式，支持周期性同步運(yùn)行模式如周期性同步位置CSP模式，周期性同步速度模式CSV模式，周期性同步扭矩CST模式。支持分布式時鐘功能，可以實(shí)現(xiàn)多個伺服精確同步。
主要技術(shù)特征
- 控制回路電源AC220V(-20%~20%)，主回路電源AC220V(-20%~+15%)或AC380V(-20%~+15%)
- 三倍過載
- 適配電機(jī)額定功率范圍50W~15KW
- 匹配多款4線制編碼器
- 標(biāo)配12個普通數(shù)字隔離輸入接口，6個輸出接口
- 標(biāo)配USB維護(hù)通道
- 標(biāo)配Ethernet維護(hù)通道
- 符合標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT協(xié)議
- 支持CanOpen協(xié)議(CoE)，及應(yīng)用行規(guī)CiA402
- 支持分布式時鐘
- 支持周期性同步運(yùn)行模式CSP、CSV、CST
1、 四線制編碼器接線圖（JP1）
圖1.1 電機(jī)端為塑料插頭，驅(qū)動器端為1394插頭
圖1.2電機(jī)端為航空插頭，驅(qū)動器端為1394插頭
2、 控制信號輸入/輸出接線端子(JP2) 定義：
控制信號接線端子（JP2）為控制信號輸入輸出接口，為50PIN高官接口。12個一般數(shù)字量輸入、6個一般數(shù)字量輸出。該款伺服驅(qū)動器對外提供12V，100mA的直流電源，穩(wěn)壓精度5%。
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名稱定義
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管腳
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定 義
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X0
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7
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輸入I/O X0。
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X1
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8
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輸入I/O X1。
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X2
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9
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輸入I/O X2。
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X3
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34
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輸入I/O X3。
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X4
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10
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輸入I/O X4。
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X5
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11
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輸入I/O X5
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X6
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36
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輸入I/O X6
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X7
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12
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輸入I/O X7。
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X8
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37
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輸入I/O X8 。
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X9
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43
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輸入I/O X9 。
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X10
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42
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輸入I/O X10。
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X11
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19
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輸入I/O X11。
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DI_COM+
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13
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輸入端子公共正極。
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E12V
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46
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內(nèi)部提供用于I/O的控制電源+12V。
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EGND
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47
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內(nèi)部提供用于I/O的控制電源0V。
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Y0
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39
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Y0，定位完成輸出，為集電極開路輸出。
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Y0_E
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38
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Y0輸出負(fù)極。
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Y1
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41
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Y1，報(bào)警輸出，為集電極開路輸出。
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Y1_E
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40
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Y1輸出負(fù)極。
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Y2
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22
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Y2，伺服準(zhǔn)備好輸出，為集電極開路輸出。
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Y2_E
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44
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Y2輸出負(fù)極。
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Y3
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20
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Y3輸出，為集電極開路輸出。
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Y3_E
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21
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Y3輸出負(fù)極。
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Y4
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23
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Y4輸出，為集電極開路輸出。
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Y5
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24
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Y5輸出，為集電極開路輸出。
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DO_COM-
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25
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Y4，Y5輸出公共端。
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Spd+
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14
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模擬速度指令輸入端。
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Spd-
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15
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模擬速度指令輸入端（差分方式）。
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CCWAT
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16
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反轉(zhuǎn)模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入端。
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CCWAT-、CWAT-
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17
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轉(zhuǎn)矩指令輸入負(fù)極。
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CWAT
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18
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正轉(zhuǎn)模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入端。
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AGND
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45
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模擬地。
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SM(選配)
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50
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D/A速度監(jiān)視。
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IM(選配)
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49
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D/A轉(zhuǎn)矩監(jiān)視。
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FG
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48
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FG端子，內(nèi)部與機(jī)殼相連。
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2.1開關(guān)量信號接線圖
2.1.1 開關(guān)量信號輸入
開關(guān)量信號輸入X0~X11，如圖1.2所示。
圖2.1開關(guān)量信號輸入接口圖
2.1.2 開關(guān)量信號輸出
驅(qū)動器開關(guān)量信號輸出電原理圖如圖1.3所示。
圖2.2開關(guān)量信號輸出接口圖
注：不能驅(qū)動大于30V/50mA電流的負(fù)載，否則將會燒損輸出接口！
3、EtherCAT網(wǎng)絡(luò)接口（JP3、JP4）
用于連接主機(jī)和下位機(jī),可以任意選擇一個連接到主機(jī)控制器，另一個連接到下一個驅(qū)動器，方便組網(wǎng);2個接口功能是一樣的。
4、USB通訊口接線（JP5）
驅(qū)動板采用的是標(biāo)準(zhǔn)的USB接口，通過該接口可以對驅(qū)動器進(jìn)行調(diào)試、監(jiān)控波形、PLC程序編程等。
5、Ethernet通訊口接線（JP6）
驅(qū)動板采用的是標(biāo)準(zhǔn)的Ethernet接口，暫時是備用功能。
6、電機(jī)接線（CN1）
永磁電機(jī)不同于普通電機(jī)，必須按正確的相序接線，電機(jī)引出線紅、藍(lán)、黃分別對應(yīng)驅(qū)動板的U、V、W，F(xiàn)G接驅(qū)動器外殼接地處。
7、制動電阻接線（CN2）
CN2為制動電阻接口，B1、B2短接時內(nèi)接泄放電阻。外接泄放電阻時，需要先斷開B1、B2間端接線，再把B1、P分別與泄放電阻相連。
圖7.1制動電阻接線圖
8、驅(qū)動板電源接線（CN3）
r、s為控制回路電源供電端，接AC220V(-20%~20%)。R、S、T為主回路電源供電端子，需要根據(jù)實(shí)際訂貨是AC220V還是AC380V伺服進(jìn)行相應(yīng)接線，電壓范圍分別是AC220V(-20%~+15%)或AC380V(-20%~+15%)，若是單相AC220V供電時，則應(yīng)接在R、S端子上。
9、外形及安裝尺寸
圖1.6及圖1.7分別是04型（對應(yīng)功率100w~600w）、10型（對應(yīng)功率750w~1500w）EtherCAT伺服驅(qū)動器外形及安裝尺寸圖。
圖9.1 04型（100w-600w）EtherCAT伺服驅(qū)動器外形及安裝尺寸圖
圖9.2 10型（750w-1500w）EtherCAT伺服驅(qū)動器外形及安裝尺寸圖
10、總體電氣接線圖
圖10.1總體接線
11、伺服信號接線示意圖
圖11.1伺服信號接線
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