簡(jiǎn)介：本文主要介紹德國(guó)百格拉直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠搬運(yùn)中的應(yīng)用，介紹該機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)及主要功能。

關(guān)鍵字：搬運(yùn)機(jī)器人，鋁錠搬運(yùn)，機(jī)器人導(dǎo)軌

隨著人類社會(huì)進(jìn)入21世紀(jì)，機(jī)器人產(chǎn)品越來(lái)越多的進(jìn)入我們的生活，尤其是近幾年機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，使其發(fā)展成為一門技術(shù)，他集中了多種學(xué)科的最新研究成果，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。工業(yè)機(jī)器人的研究、制造和應(yīng)用水平是一個(gè)國(guó)家科技水平和經(jīng)濟(jì)實(shí)力的象征，受到許多國(guó)家的廣泛重視。目前，我鍋正處?kù)度丝诶淆g化的階段是我國(guó)發(fā)展機(jī)器人的重要階段。因?yàn)榭咳肆ν瓿射X錠等的搬運(yùn)工作，枯燥乏味，而且費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下。采用機(jī)器人代替人工勞力既可以節(jié)省動(dòng)力，把人從反正和單調(diào)的工作中解放出來(lái)，改善和豐富人類的社會(huì)活動(dòng)，并且能夠提高工廠的生產(chǎn)率，帶來(lái)較高的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

 

我公司是專業(yè)的機(jī)器人營(yíng)銷廠商，我們的百格拉直角坐標(biāo)機(jī)器人，主體完全為德國(guó)進(jìn)口，而且我們根據(jù)國(guó)內(nèi)廠商的各自需要，研發(fā)了多種工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品，例如：搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，倒角去毛刺機(jī)器人，打磨機(jī)器人，機(jī)床上下料機(jī)械手，檢測(cè)探傷機(jī)器人等。

本文主要介紹我公司產(chǎn)品在鋁錠搬運(yùn)上的應(yīng)用。

直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠搬運(yùn)上的廣泛應(yīng)用主要是因?yàn)橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人具有負(fù)載彈性化，從幾公斤到幾噸都可以，運(yùn)動(dòng)速度快，動(dòng)作靈活，可以24小時(shí)生產(chǎn)，操作簡(jiǎn)單方便，維護(hù)起來(lái)也極其簡(jiǎn)單。

本文以我公司之前做的一個(gè)鋁錠疊錠機(jī)為例：

 

疊錠機(jī)直線滑軌技術(shù)要求：

1、每次抓取鋁錠數(shù)量：7只；

2、每只鋁錠尺寸：680*95*50 mm，鋁錠厚度有誤差，范圍在±7mm；

3、每只鋁錠重量：6Kg

4、機(jī)械手行程及速度：

1）水平方向：有效行程1200mm，總長(zhǎng)1830mm, 速度 >1000mm/s ，加速時(shí)間： 0.2秒， 精度±0.25mm；

2）垂直方向：有效行程1400mm，總長(zhǎng)2050mm,速度 >1000mm/s ，加速時(shí)間： 0.2秒， 精度±0.25mm

3）工作環(huán)境最高溫度60度，有較大的揚(yáng)塵（鋁金屬冶煉車間）

 

運(yùn)動(dòng)控制要求：

1、運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，上下均采用伺服電機(jī)控制；

2、X軸平移、Z軸升降、Z軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)作需同時(shí)進(jìn)行；

3、柜子圖紙采用我方提供的圖紙。

4、工作環(huán)境最高溫度60度，有較大的揚(yáng)塵（鋁金屬冶煉車間）。

 

之前也有公司幫助客戶做了產(chǎn)品，但是出現(xiàn)了如下的情況：

1、曾經(jīng)發(fā)生因鋁錠滑落導(dǎo)致機(jī)械手撞機(jī)的事故，結(jié)果X軸（80鋁型材，上銀的滑軌）驅(qū)動(dòng)同步帶斷裂。該同步帶寬30；Z軸提升用同步帶尚可，暫未發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。

2、Z軸滑套內(nèi)與4角圓鋼軌配合滾動(dòng)的軸承外圈破裂，承載力量不夠！（當(dāng)Z軸降到最低位的時(shí)候，有時(shí)X軸也需運(yùn)動(dòng)，從而該滑套內(nèi)偏載力矩非常大）；

3、有些油口加油困難；

4、現(xiàn)客戶要求在60米遠(yuǎn)的終控室遠(yuǎn)程控制，現(xiàn)松下的伺服電機(jī)無(wú)法滿足要求；

 

 

對(duì)此我們加以改善，制作了如下的方案：

兩根PAS44BB，其鋁型材橫截面是110*110mm, 有效行程1100mm，滑塊總長(zhǎng)：566mm,速度 >1000mm/s ，加速時(shí)間： 0.2秒， 精度±0.10mm；

帶防護(hù)鋼帶，用于防粉塵。每根PAS44BB的同步帶型號(hào)為RPP8，寬度為50mm。

2、垂直方向：

roboworker90,采用同步帶就選擇：型號(hào)為RPP8,70mm寬。其額定拉力：11900N，破壞性拉力：大約45000N。

 同步帶傳動(dòng)的方式示意圖。其中兩根X軸為PAS44BB，帶防塵鋼帶。

 

同步帶傳動(dòng)的方式令一角度示意圖。注意：X軸和Z軸長(zhǎng)度等不是最終生產(chǎn)圖.

直角坐標(biāo)機(jī)器人不止應(yīng)用于鋁錠搬運(yùn)上，隨著社會(huì)的發(fā)展機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各類的自動(dòng)化生產(chǎn)線，機(jī)場(chǎng)上下料，搬運(yùn)碼垛，涂膠點(diǎn)膠，探傷檢測(cè)等各行各業(yè)，而且直角坐標(biāo)機(jī)器人與關(guān)節(jié)機(jī)器人相對(duì)比，不僅價(jià)格低，產(chǎn)品需要的空間也較小，對(duì)于工廠來(lái)說(shuō)更加實(shí)用，我們沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有著從業(yè)20年的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)，能夠給您提供最詳盡與實(shí)用的解決方案，我們的將機(jī)器人產(chǎn)品作為我們終身的事業(yè)。