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運動控制卡發展越來越訊速，不同類型的控制卡亦多種多樣，使軟件項目經理具備越來越靈活的方案選擇。而對于軟件開人員，對不同的類型卡的性能測試工作無疑也越來越麻煩，通常各類型的控制卡其驅動庫函數各不一樣，都需要用戶自己進行整理封裝。本文的目的就是通過C++方式編程，探討一下實現多類型卡編程方式，以供開發人員參考。
一、利用C++虛擬函數機制
除了手動去單個修改替換以前卡的驅動函數之外，此方法最易被C++程序員所想起，其方法是，首先需要建立一個通用的基類（父），然后不同卡封裝的類通過重寫基類的虛擬函數來實現，代碼看上去大致如下：
class CDviece//用戶根據自己的設置建立的基類
{
public:
virtual int InitBoard(); //在此僅以初始化函數為例
… (略)
};
class CDmc1000Card: public CDviece // 設該卡為雷賽的DMC1000卡
{
public:
virtual int InitBoard()
{
return dmc1000_init_board();
}//改進基類的InitBoard函數
…(其它改寫略去)
}
class COMS: public CDviece //設該卡為美國的OMS卡
{
public:
virtual int InitBoard()
{
}
…(其它改寫略去)
}
在程序中，若想設備使用DMC1000控制卡，可定義如下：
CDviece *pMineDviece = new CDmc1000Card;
改為OMS控制卡則一樣：
CDviece *pMineDviece = new COMS;
而其它代碼調用InitBoard函數可以不去改動，照常使用：
if( pMineDviece->InitBoard() )
{
…(Do s.th)
}
使用此方法，需要根據當前設備配置情況，完整的寫好CDviece的所有函數，同樣，從CDviece派生的控制卡類，也需要將父類虛擬函數全部改寫完畢，對函數返回值，參數都需要進行規范，同時，修改完成之后，將整個軟件工程全部編譯一次。
利用虛擬函數方法，會帶來虛擬函數表的成本開銷，隨著CDivece需要的函數增加，其成本會相應的增加，事實上，MFC的消息機制就是以代碼的方法實現了虛擬函數的機制，只不過虛擬函數的處理是通過C++編譯器來完成的。
并且，CDviece的需求發生變化時，其派生類的函數相應的也要發生變化，這一點是程序員需要注意的。
二、利用DLL動態庫實現
從COM組件編程過來的人，很容易想到DLL的實現方案。看重這一點是的只要主程序框架寫得正確，改變DLL即可實現主程序不編譯，即可獲得不同類型卡的選擇。
事實上，這是一種美好的愿望，要實現起來并不容易，而且很需要程序員有熬夜的精神。大致偽代碼實現如下：
class CDviece
{
private:
HANDLE dllHandle;
public:
typedef int( *P_InitBoard)(void );
P_InitBoard InitBoard;
…(其它所有定義及聲明略去)
int InitFunction( char *dllFileName )//調用DLL文件
{
dllHandle = LoadLibaray( dllFileName );
InitBoard = (P_InitBoard)FindFunction(dllHandle, “Init_Board”);
… (其它略去)
}
}
由于不同卡的函數名都不一樣，故需要程序員按照CDviece所需函數進行另一DLL的編寫，若需要DMC1000控制卡時，則需要生成一個MDMC1000.dll如下：
int InitBoard()
{
return dmc1000_board_init();
}
…(其它略去)
生成OMS控制卡的MOMS.dll如法炮制：
int InitBoard()
{
}
…(其它略去)
在代碼中調用DMC1000控制卡，使用如下：
CDviece mineDviece;
mineDviece.LoadLibaray(“Mdmc1000.dll”);
if( mineDviece.InitBoard() )
{
…(Do s.th)
}
使用OMS控制卡如下：
mineDviece.LoadLibaray(“Moms.dll”);
…(其它略去)
看似簡單，實質上略去的部分將是程序員的一場惡夢，想一想那一大堆的定義和聲明，一碰到CDviece的變動，哪怕是最小的函數返回值或參數變動，則其它相應的所有DLL都需跟全部編譯。這無疑給軟件項目的整個維護帶來極大的難度。
三、利用模板類實現
探討到現在，本人比較推薦的就是使用此方法，它較虛擬函數相比無額外成本的開銷，更不有因為虛擬函數帶來的效率問題。
與DLL方法相比，定義聲明，及變動性都非常良好，整個維護的成本也較低。
其編程特點即是，通過模板定義一個空殼類，然后根據需要可以邦定不同類型的控制卡。其偽代碼實現方法如下：
//定義一個空殼類
template
class CDviece: public CARD
{
public:
CDviece(){}
~CDviece(){}
}//簡單吧，了無秘密可言
以下定義DMC1000封裝類：
class CDmc1000Card //無需繼承
{
public:
int InitBoard( void )
{
return dmc1000_board_init();
}
…(其它略去)
}
以下定義OMS封裝類：
class COMS
{
public:
int InitBoard( void )
{
}
}
在程序中應用時，調用DMC1000控制卡如下：
typedef CDviece DEVIECE;
DEVIECE mineDviece;
if( mineDviece.InitBoard() )
{
…(Do s.th)
}
當然,DEVIECE的定義也可以如下形式:
class DEVIECE: public CDviece
{
public:
DEVIECE(){}
~DEVIECE(){}
}
調用OMS控制卡如下：
typedef CDvieceDEVIECE;
…(其它同上)
可以看到，此方法還是讓人感到興奮的。即使參數或聲明發生變化或忘記定義，那就讓編譯器來查錯吧！
順帶提一下，由于控制卡封裝時，總有一些數據結構是通用的，對此解決方法也很簡單，實現如下：
struct tag_CARD
{
…(定義通用數據,如每轉脈沖數，最大速度值，行程范圍等等之類)
}
再改變一下CDmc1000Card如下形式：
class CDmc1000Card: public tag_CARD //其它不變，OMS的定義同理
四、設立一個卡類型變量
此方法最為簡單，缺點是需要同時鏈接全部的控制卡驅動庫函數，且在程序安裝時，還需要考慮各種控制卡的驅動程序或其相應的動態庫是否存在。其偽代碼形式下如：
enum{ NOCARD=0,DMC1000=1, OMS=2 …};
class CCtrlCard
{
public:
int m_nCardType;//記錄控制卡類型變量
CCtrlCard():NOCARD(0){}
~CCtrlCard(){}
int InitBoard( int nCardType )
{
m_nCardType = nCardType;
switch( nCardType ){
case DMC1000:
if( d1000_board_init() <= 0 )
m_nCardType = NOCARD;//初始化失敗
else{
}
break;
case OMS:
…
break;
default:
m_nCardType = NOCARD;
}
return m_nCardType;
}
//其它省略
};
調用時偽代碼形式如下：
CCtrlCard card;
if( card.InitBoard( DMC1000 ) != DMC1000 )
//初始化失敗
else
//找到控制卡
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