上海高威科電氣技術(shù)有限公司    呂一

 

摘要：本文介紹了包米勒公司的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，通過針對飛剪應(yīng)用開發(fā)的功能模塊，實(shí)現(xiàn)對鋼筋進(jìn)行高速、高精度的定長剪切。本文描述了包米勒飛剪控制的關(guān)鍵技術(shù)。

關(guān)鍵詞：飛剪 包米勒 鋼筋橫切

飛剪應(yīng)用于鋼鐵加工行業(yè)，是指在鋼筋送料過程中驅(qū)動剪切刀運(yùn)動實(shí)現(xiàn)鋼材的定長剪切。因?yàn)轱w剪運(yùn)動在剪切過程中不需停止送料，并能在加工過程中自由修改剪斷長度和送料速度，所以大大提高鋼筋剪切的加工效率。

包米勒提供全系列大功率范圍的同步/異步伺服電機(jī)以及高性能B maXX 系列伺服驅(qū)動器。B maXX系列伺服驅(qū)動器由驅(qū)動級PLC 控制，該驅(qū)動級PLC 通過背板總線與伺服驅(qū)動器快速同步存取/訪問數(shù)據(jù)，并支持IEC 61131-3 多任務(wù)實(shí)時操作系統(tǒng)。Baumueller 公司專為飛剪、旋切和追剪等應(yīng)用開發(fā)了系列功能塊，方便實(shí)現(xiàn)這三類應(yīng)用。

圖1 包米勒飛剪應(yīng)用系統(tǒng)機(jī)構(gòu)

圖1 為包米勒飛剪應(yīng)用的系統(tǒng)構(gòu)成。其送料單元由送料驅(qū)動系統(tǒng)控制，負(fù)責(zé)平穩(wěn)無打滑的送料；剪切單元由剪切伺服系統(tǒng)控制，它根據(jù)設(shè)定的切斷長度和送料的速度，驅(qū)動剪切刀對鋼筋進(jìn)行定長剪切。伺服系統(tǒng)控制參數(shù)如切斷長度、送料速度等由人機(jī)界面輸入；材料的速度和位置由編碼器反饋到剪切驅(qū)動系統(tǒng)。編碼器信號來源分為被動式和主動式：

􀁺 被動式：由安裝在測量輪上的編碼器反饋材料速度和位置；

優(yōu)點(diǎn)是測量輪由材料帶動旋轉(zhuǎn)，檢測值為材料的實(shí)際速度和位置；缺點(diǎn)是信號波動較大。

􀁺 主動式：由送料電機(jī)編碼器反饋材料速度和位置；

優(yōu)點(diǎn)是信號平穩(wěn)，波動小；缺點(diǎn)是當(dāng)材料與送料輪之間打滑時送料電機(jī)編碼器反饋信號不能準(zhǔn)確反應(yīng)材料實(shí)際速度和位置。

包米勒用于飛剪的主要功能塊如下：

TM_SyncRot_Init：根據(jù)控制要求初始化旋切/飛剪功能；

TM_SyncCam_Init：設(shè)置同步區(qū)的曲線；

TM_MasterEncoder：根據(jù)編碼器反饋值計算出材料的速度和位置；

TM_SyncRot：根據(jù)材料的速度和位置生成當(dāng)前軸的位置設(shè)定值和速度設(shè)定值；

TM_DriveEncoder：根據(jù)轉(zhuǎn)速設(shè)定值控制當(dāng)前軸的運(yùn)動。

此外，包米勒在控制剪切刀飛剪運(yùn)動的基礎(chǔ)上，還能實(shí)現(xiàn)一些特殊的工藝要求，如在同步區(qū)剪切速度與送料速度之間存在固定的比例；設(shè)定加減速切換點(diǎn)；套色標(biāo)剪切等。

剪切單元采用偏心軸方式傳動，并采用機(jī)械同步定位軸，保證上下兩個刀座定向、同速、定位，使剪切刀固定刀座作回轉(zhuǎn)運(yùn)動。其中剪切刀速度和送料速度同步的區(qū)域稱為同步區(qū)，同步區(qū)內(nèi)上下刀刃咬合的區(qū)域?yàn)榧羟袇^(qū)域，同步區(qū)之外的運(yùn)動區(qū)域稱之為補(bǔ)償區(qū)。

包米勒飛剪應(yīng)用中剪切刀運(yùn)動軌跡分為同步區(qū)和補(bǔ)償區(qū)，其運(yùn)動方式也分為同步運(yùn)動和補(bǔ)償運(yùn)動。同步運(yùn)動為剪切電機(jī)在同步區(qū)與材料速度和位置實(shí)現(xiàn)同步，其間上刀刃和下刀刃咬合，完成對鋼板的剪切過程；而離開同步區(qū)后，根據(jù)切斷長度的不同，剪切刀需要加速或者減速來補(bǔ)償，以適用不同的切斷長度，即為補(bǔ)償運(yùn)動。根據(jù)切斷長度的不同，有三種不同的補(bǔ)償運(yùn)動方式：

1) 長料切斷

剪斷長大于兩倍刀刃周長情況下，在剪切周期中刀刃在剪斷動作完成后減速并停止在設(shè)定點(diǎn)，然后加速進(jìn)入同步區(qū)。

2) 中料切斷

剪斷長大于刀刃周長但小于兩倍刀刃周長情況下，剪斷動作完成后減速但不停止在設(shè)定點(diǎn)，過設(shè)定點(diǎn)加速進(jìn)入下一次剪切。

3) 短料切斷

剪斷長小于刀刃周長情況下，剪斷動作一旦完成馬上加速到設(shè)定點(diǎn)，然后減速進(jìn)入下一次剪斷。

當(dāng)未設(shè)置同步區(qū)附加曲線時，剪切刀的默認(rèn)運(yùn)動方式為旋切，剪切刀在同步運(yùn)動時剪切刀轉(zhuǎn)速和送料速度一致，在中料切斷時的曲線實(shí)測如下：

 

圖2 旋切運(yùn)動曲線

但是對于鋼筋剪切，假如剪切刀在同步運(yùn)動時剪切刀轉(zhuǎn)速和送料速度一致，則在剪切時剪切刀在送料方向上的分量與送料速度不一致，將會造成堵住鋼筋或者拖拽鋼筋的情況，所以切割鋼筋時需要剪切刀速度在送料方向的分量和送料速度在同步區(qū)一致。這時需要在同步區(qū)附加一段曲線來實(shí)現(xiàn)上述功能。

同步區(qū)運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型如圖3，其中r= 60mm（ r 為偏心軸半徑）， ϕ sync =80°（0°～80°為同步區(qū)），ϕ cut = 60°（10°～70°為剪切區(qū)域），同步區(qū)之外的區(qū)域?yàn)檠a(bǔ)償區(qū)。這里同步區(qū)大于剪切區(qū)域，是因?yàn)樾枰�有一定距離來平滑速度的變化，否則會造成較大的機(jī)械沖擊。

 

圖3 同步區(qū)運(yùn)動模型

材料在同步時運(yùn)動的長度： S_sync=2rsin()=77.135mm       (1.1)

材料在剪切時運(yùn)動的長度： S_cut=2rsin()=77.135mm         (1.2)

設(shè)定材料進(jìn)入同步區(qū)的位置為原點(diǎn)，則：

剪切起始位置： xO_cut= = 8.567mm                 (1.3)

剪切結(jié)束位置： x1_cut =S_sync−x0_cut=68.567mm                  (1.4)

可得關(guān)系式： a(x)=arcsin()+ (8.567 ≤ x ≤ 68.567)(1.5)

 

其中 α(x)－剪切刀在同步區(qū)的角度；

x －材料在同步區(qū)的位置；

r －剪切刀半徑；

速度關(guān)系式： =   (8.567 ≤ x ≤ 68.567)     (1.6)

 

為了讓剪切刀實(shí)現(xiàn)平滑的加減速運(yùn)動，在同步區(qū)的0°～10°、70°～80°各附加一段過渡曲線，以使速度平滑過渡，減小機(jī)械沖擊，附加過渡曲線后的同步區(qū)剪切刀速度曲線如下：

圖4 同步區(qū)運(yùn)動曲線

添加同步區(qū)曲線后，在中料剪切時完整的剪切刀速度曲線實(shí)測如圖5 所示，該運(yùn)動曲線能完全滿足飛剪運(yùn)動控制需求，且機(jī)械沖擊小，控制精度高。

 

圖5 飛剪運(yùn)動曲線

經(jīng)過測試運(yùn)行，機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)正常穩(wěn)定，剪切口平整，在不同的剪切長度和高速送料時都達(dá)到了良好的精度，大大提高了客戶的生產(chǎn)效益。

[1] 包米勒飛剪功能說明書.包米勒公司.2005,9.

[2] 葛延津,高峰,陳棟.飛剪速度基準(zhǔn)的研究.東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2003,12.

[3] 常新宇,王瑞,趙旭.新型鋼板切割的飛剪技術(shù)開發(fā).機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新.2006,5.