5月25日晚上八點(diǎn)半，由央視主辦的“CMG世界機(jī)器人大賽·系列賽——機(jī)甲格斗擂臺(tái)賽”正式打響。四位來自不同領(lǐng)域的非專業(yè)選手操控了四臺(tái)宇樹G1機(jī)器人登上擂臺(tái)，展開三輪、共十二回合的格斗比拼。最終，一位人工智能博主操控的“AI策算師”擊敗了所有對(duì)手，贏得冠軍。

這場(chǎng)直播被主持人多次強(qiáng)調(diào)是“科普展示賽”。但在這場(chǎng)看似以展示為主的機(jī)器人格斗賽背后，是一場(chǎng)公開的技術(shù)驗(yàn)證秀。在沖撞、失衡、被“KO”的場(chǎng)景中，機(jī)器人暴露了當(dāng)前動(dòng)態(tài)控制、感知延遲等問題，也展現(xiàn)出抗沖擊性、多模態(tài)感知與快速恢復(fù)能力。也許比賽是娛樂賽，盡管比賽是“表演賽”，但它也成為了檢驗(yàn)機(jī)器人真實(shí)表現(xiàn)的測(cè)試場(chǎng)。

選手遙控機(jī)器人對(duì)戰(zhàn)，十二回合決勝

5月25日下午兩點(diǎn)半，在杭州的一場(chǎng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)與資本對(duì)接會(huì)上，頭戴拳擊頭罩，手戴紅色拳套的宇樹G1成為了不折不扣的“明星迎賓”。手持遙控器的操作者不斷讓G1擺出拳擊的準(zhǔn)備姿勢(shì)，與來往的投資人、產(chǎn)業(yè)創(chuàng)業(yè)者合影。

“為了看晚上的直播，我推了一個(gè)飯局。”一位從上海趕來的投資者告訴第一財(cái)經(jīng)記者，自己已經(jīng)定好了鬧鐘，準(zhǔn)時(shí)收看今晚格斗比賽。

六個(gè)小時(shí)以后，“CMG世界機(jī)器人大賽·系列賽——機(jī)甲格斗擂臺(tái)賽”在杭州正式開始。由古風(fēng)博主、機(jī)器人博主等“圈外素人”操作的四個(gè)G1機(jī)器人在擂臺(tái)中分成兩組進(jìn)行對(duì)抗。G1是宇樹在2024年推出的人形機(jī)器人，身高1.3米左右，體重35公斤，有23個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié)最大扭矩90N.m。

選手正在場(chǎng)外控制G1。圖片來源：央視直播截圖

盡管在正式比賽前，主持人展示了機(jī)器人的語音控制、跟隨能力，但第一財(cái)經(jīng)記者注意到，在實(shí)際比賽當(dāng)中，仍然由四位選手遙控操作G1機(jī)器人。在人類拳擊比賽的規(guī)則之上，本次機(jī)器人格斗比賽的規(guī)則更為簡(jiǎn)潔：機(jī)器人擊中頭部和軀干為有效擊打。手部動(dòng)作有效擊打計(jì)1分，腿部動(dòng)作有效擊打計(jì)3分，擊中四肢不計(jì)分。

正式的比賽分為三輪，每輪分為三個(gè)回合。根據(jù)三回合累計(jì)總積分，積分最高的機(jī)器人最終獲勝。在經(jīng)過十二回合的比賽之后，機(jī)甲格斗擂臺(tái)賽終于有了勝出者——由一位人工智能博主控制的“AI策算師”最終獲得了冠軍。

數(shù)次被“KO”，機(jī)器人有“皮外傷”

在十二回合的比賽中，第一財(cái)經(jīng)的記者觀察到，在人類遙控操作之下的機(jī)器人也會(huì)遇到“意外情況”。比如主動(dòng)攻擊的機(jī)器人反而撲空、失去穩(wěn)定性倒地，被對(duì)手“KO”；機(jī)器人退后尋找角度，卻意外被擂臺(tái)圍繩纏住；兩個(gè)機(jī)器人在纏斗當(dāng)中意外卡住，最終裁判出手將其分開…….

“這其實(shí)暴露了機(jī)器人動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)感知的不足。”科技部國(guó)家科技專家、中國(guó)計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)智能機(jī)器人專業(yè)委員會(huì)委員周迪教授告訴第一財(cái)經(jīng)記者，盡管本次比賽采用了遙操，但這跟傳統(tǒng)遙控玩具的控制系統(tǒng)還是有一定的差別。

他表示，本次宇樹的遙操作方式融合了動(dòng)作控制、智能決策等多種算法模型。當(dāng)操作人員發(fā)出“勾拳”“踢腿”等指示的時(shí)候，機(jī)器人的感知系統(tǒng)會(huì)迅速定位對(duì)手并構(gòu)建地圖數(shù)據(jù)，決策系統(tǒng)根據(jù)學(xué)習(xí)訓(xùn)練評(píng)估環(huán)境、目標(biāo)和指令，生成可執(zhí)行策略路徑，最后由控制執(zhí)行系統(tǒng)完成動(dòng)作。

而撲空、踉蹌等狀態(tài)背后，則有動(dòng)作規(guī)劃、傳感器等模塊的原因。周迪判斷，盡管G1能夠通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)掌握一些格斗招式，但在動(dòng)態(tài)對(duì)抗中，從傳感器捕捉對(duì)手位置到關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作存在毫秒級(jí)延遲，導(dǎo)致?lián)]拳時(shí)機(jī)偏差。“G1的視覺和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)在復(fù)雜對(duì)抗中可能出現(xiàn)噪聲。”他認(rèn)為，這也可能影響對(duì)手位置的實(shí)時(shí)定位，尤其是在快速移動(dòng)或遮擋場(chǎng)景下。

和此前展示的跑步、跳舞、后空翻等所處的環(huán)境不同，G1在本次格斗比賽中，需要面臨的是隨時(shí)會(huì)給自己施加干擾的動(dòng)態(tài)互動(dòng)環(huán)境。高度的對(duì)抗性給整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性帶來更多的挑戰(zhàn)。第一財(cái)經(jīng)記者注意到，上場(chǎng)的機(jī)器人不少都有“皮外傷”。部分G1的金屬外殼在訓(xùn)練中遭到了外界的擊打和剮蹭，留下了深淺不一的劃痕。

G1的皮外傷。圖片來源：央視直播截圖。

“G1的運(yùn)動(dòng)性能之所以不太受到這些‘皮外傷’的影響，除了是因?yàn)閮?nèi)部關(guān)節(jié)模組、電機(jī)等核心零部件的穩(wěn)定之外，還與其算法的抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等有關(guān)。”周迪表示，格斗中的碰撞和沖擊測(cè)試能暴露電機(jī)、傳感器等硬件的薄弱環(huán)節(jié)，推動(dòng)抗干擾設(shè)計(jì)和材料升級(jí)，“只有在軟硬件的協(xié)調(diào)之下，G1才能順利地打完這場(chǎng)比賽”。

拳擊賽成技術(shù)驗(yàn)證“秀場(chǎng)”

在本次比賽當(dāng)中，央視的主持人和解說員多次強(qiáng)調(diào)，這場(chǎng)格斗賽僅僅是一個(gè)“科普展示賽”。一位宇樹的投資人告訴第一財(cái)經(jīng)記者，盡管本次比賽也能夠?yàn)橛顦鋷硪欢ǖ腃端流量和品牌效應(yīng)，但更重要的是向觀眾傳播機(jī)器人文化，并展示宇樹在軟硬件上的能力。

周迪表示，格斗場(chǎng)景因其實(shí)時(shí)互動(dòng)、擊打等特性，是一次暴露在公眾面前的壓力測(cè)試。“其實(shí)整體來看，這次的壓力測(cè)試還不算‘上強(qiáng)度’。”記者注意到，盡管打了十二個(gè)回合，但每個(gè)回合只有兩分鐘。

格斗要求機(jī)器人在快速變化的環(huán)境中實(shí)時(shí)調(diào)整姿態(tài)、預(yù)判對(duì)手意圖，周迪說，這種能力可遷移至工業(yè)中的協(xié)作機(jī)器人避障、救援機(jī)器人應(yīng)對(duì)突發(fā)障礙等場(chǎng)景。“格斗場(chǎng)景能全面檢驗(yàn)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器融合和智能決策能力，例如動(dòng)態(tài)平衡、抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等。”他認(rèn)為，這些技術(shù)指標(biāo)能夠在未來直接關(guān)聯(lián)工業(yè)、救援等實(shí)際應(yīng)用的可靠性。

有機(jī)器人被圍繩絆倒。圖片來源：央視直播截圖。

此外，本次宇樹沒有選擇在春晚出現(xiàn)的H1全尺寸人形機(jī)器人。H1身高超過一米七，重量超過45公斤。機(jī)器人算法工程師Jean告訴第一財(cái)經(jīng)記者，G1的輕量化構(gòu)型讓其在算法調(diào)優(yōu)的效率上更有優(yōu)勢(shì)，更適合快速迭代強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略。“G1因?yàn)樗臉?gòu)型原因，運(yùn)動(dòng)更加靈活，H1的高負(fù)載能力在工業(yè)上會(huì)更有優(yōu)勢(shì)，不適合拳擊的場(chǎng)景。”

“宇樹這次應(yīng)該也會(huì)針對(duì)拳擊中特定的場(chǎng)景進(jìn)行專門的算法優(yōu)化。”Jean推測(cè)，宇樹應(yīng)該針對(duì)格斗場(chǎng)景進(jìn)行了特定的動(dòng)態(tài)平衡補(bǔ)償算法和抗干擾傳感器融合方案，提升機(jī)器人在對(duì)抗中的容錯(cuò)率。第一財(cái)經(jīng)記者觀察到，除了在“KO”場(chǎng)景倒地不起外，大部分時(shí)間，G1機(jī)器人倒地后，都能在5秒鐘之內(nèi)迅速站立并穩(wěn)定。

比賽雖為“秀場(chǎng)”，卻不僅是表演。Jean認(rèn)為，這場(chǎng)比賽是一次全面檢驗(yàn)機(jī)器人智能硬件和軟件協(xié)同能力的窗口。“現(xiàn)實(shí)地來說這種‘人機(jī)共戰(zhàn)’的方式，也大概率會(huì)成為未來5-10年的機(jī)器人主流操作形態(tài)。”