在嵌入式系統設計中，如何平衡高性能計算與實時控制一直是工程師面臨的挑戰。STM32MP257的異構架構為這一難題提供了優雅的解決方案，而其中的Cortex-M33實時核更是實現硬實時性能的關鍵所在。

一、異構架構：分工明確，效能卓越

STM32MP257采用創新的雙核子系統設計：

Cortex-A35應用核（雙核1.5GHz）：運行Linux系統，負責復雜UI、網絡通信、文件管理等非實時任務。

Cortex-M33實時核（400MHz）：專攻實時控制，具備納秒級中斷響應，集成FPU和DSP指令集。

二、架構優勢凸顯：

硬件級資源隔離：通過RIF單元確保M33核獨占關鍵外設，避免核間沖突

能效精細控制：支持獨立電源域，M33可在A核休眠時單獨運行

安全可靠：TrustZone技術，為關鍵代碼提供硬件級保護

三、OpenAMP：異構通信的橋梁

OpenAMP是異構系統中核心間消息通信的開源框架，基于RPMsg+共享內存+中斷，讓Linux核和Cortex-M核可以可靠地傳遞消息和數據，高效地共享數據或協調任務的機制，簡化異構多核開發。

在STM32MP257中，典型實現方式包括remoteproc+virtio+RPMsg等。它的核心目標是讓Cortex-A核和Cortex-M核協同工作，同時保持資源隔離和實時性能。

50. Remoteproc框架

STM32MP257使用了RemoteProc框架讓A核運行的Linux系統可以更加輕松的和M核進行通信控制，RemoteProc主要作用就是對遠程處理器的生命周期進行管理，即啟動、停止遠程處理器。該框架還會創建 RPMsg Virtio 設備。以下是RemoteProc的邏輯框圖：

圖1 RemoteProc運行邏輯

在RemoteProc框架中，需要在Linux系統中將M核的固件通過命令加載到M核的內存中。

50. RPMsg框架

RPMsg框架( Remote Processor Messaging Framework )則是實現對遠程處理器信息傳遞。RPMsg是基于VirtIO的消息總線，它允許內核驅動程序與系統上可用的遠程處理器進行通信。通訊框架入下圖：

圖2 RPMSG框架

消息服務基于共享內存，使用 RPMsg 和 Virtio 框架，RemoteProc框架則控制遠程處理器生命周期。信號通知( Mailbox )服務則基于內部IPCC( Inter-Processor communication controller )，ST提供 OpenAMP相關庫。

50. Virtio(虛擬化模塊)

Virtio 是一個支持虛擬化的 I/O 框架，通過共享環形緩沖區（vring）提供高效的消息傳輸層。Virtio中有兩個單向的vring，分別用于處理器之間的消息傳遞，RX VRING 用于接收來自遠程處理器的消息，TX VRING專用于將消息發送到遠程處理器。

四、實戰演練：異核控制LED

基于異構通訊框架，A核通過發送LED控制命令，驅動M33核響應并實現LDE燈的開關操作。

在構建前需要將開發板設備樹中的gpio_led的藍燈關閉，關閉A核占用，設備樹中修改位置具體如下：

圖3 設備樹屏蔽藍燈

關閉后將設備樹單獨構建并更新到開發板中，具體方式請查閱《MYD-LD25X Linux 軟件開發指南》中4.3章節。

在IDE中導入OpenAMP_TTY_echo_Led例程，導入完成后如下所示：

圖4 例程導入

該例程由官方例程OpenAMP_TTY_echo修改，主要修改即為下圖中虛擬串口回調函數的框選部分：

圖5 回調函數修改

實現過程比較簡單，基本是對A核的消息進行了判斷處理，針對GPIO的主要控制使用了HAL_GPIO_WritePin函數，該函數位于Drivers/BSP/stm32mp2xx_hal_gpio.c：

圖6 函數實現

程序運行流程圖：

圖7 OpenAMP_TTY_echo_Led流程圖

然后繼續構建，點擊上圖4中的OpenAMP_TTY_echo_Led_CM33_NonSecure，然后點擊上方錘子右邊箭頭并選擇CA35TDCID_m33_ns_sign：

圖8 編譯選擇

選擇后會立即構建編譯，完成后在CA35TDCID_m33_ns_sign目錄中拷貝elf文件到開發板中：

圖9 拷貝文件

確保在開發板中目錄結構如下：

圖10 目錄結構

輸入以下內容執行腳本，運行后如圖所示：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# ./fw_cortex_m33.sh start

圖11 運行程序

在A核輸入以下命令后臺監控M核虛擬串口反饋：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# cat /dev/ttyRPMSG0 &

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led#

輸入以下命令控制Led藍燈亮滅：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo on > /dev/ttyRPMSG0

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo off > /dev/ttyRPMSG0

結果如下：

圖12 運行結果

圖13 米爾基于STM32MP257核心板及開發板