隨著AGV新的C類標準的頒布：ISO 3691-4:2020 Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems越來越多的生產廠家都在根據最新標準的要求修改AGV的設計，使其符合標準的要求。那么，對于應用AGV的最終用戶而言，如果購買的AGV是符合標準要求的，是否就可以認為其使用是安全的而高枕無憂了呢？

AGV應用中常見的需要考慮安全的工作場景

• 在AGV的應用場景中，通常有以下方面的安全需要考慮:
• AGV在生產區域穿行，在該區域工作的人員
• AGV工作區域內有手動叉車
• AGV工作區域存在十字路口和交叉口
• AGV與貨架倉庫的取貨和送貨接口  
• AGV與輸送機的接口
• 電池充電區
• …

AGV工作區域的安全防護應該這么做

在AGV不同的工作區域，存在的傷害風險也不盡相同，只有根據不同區域的特點，制定相應的風險減少措施才有意義。在ISO 3691-4的附件A中對AGV的幾個典型的工作區域進行了定義并給出了推薦的安全保護措施：

• 操作區

在AGV路徑的兩側有大于0.5米寬度、2.1米高度的最小間隙，此時可依賴于AGV本身的人員檢測功能來實現保護。

• 危險操作區

凈空不足（<0.5米寬）和高度不足（2.1米）的區域，或是不能用人員探測手段進行保護的區域，例如貨物上下的區域。

此時可以采取的保護措施包括：

• 提供逃生通道（寬0.5米，高2.1米）。
• 限制最高速度
• 聲光報警
• 延遲屏蔽--當AGV與貨物之間的距離足夠小（例如距離貨物<180mm），確保人員無法進入后，再啟動AGV人員檢測裝置的屏蔽功能

• 限制區

凈空不足并且無法用人員探測手段保護的區域，例如，非常狹窄的巷道。

此時，可能的保護措施包括：

• 限制運行速度，運行速度必須符合ISO 3691-4中表A.1和A.2的規定
• 車輛必須發出額外的聲音和/或光學警告
• 如運行速度>1.2米/秒時，則AGV運行的區域應當被視為封閉區域，應用封閉區的安全要求

• 封閉區

一個可以無需人員探測手段并允許AGV以任何速度可能的速度運行的區域，此時主要依靠人員進入檢測（例如采用安全聯鎖開關或帶有屏蔽功能的安全光幕）作為主要的防護措施。

正如皮爾磁所一貫倡導的，無論是機器人還是AGV，如果只是本體符合安全的要求，根本無法確認其應用的安全性，只有針對具體應用進行風險評估，并根據評估的結果采取相應的風險減少措施，才能夠確保最終應用的安全。

就AGV而言，不但本體需要符合安全要求，還應根據標準的要求對AGV的工作區域實施分區并進行安全評估，采取合適的安全保護措施，才能夠實現安全的AGV應用。