作為智能工廠物流的核心設(shè)備之一，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)(AGV)在工廠物流自動(dòng)化體系中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。它們?cè)趥}(cāng)庫(kù)中穿行，高效地完成搬運(yùn)任務(wù)，為生產(chǎn)帶來(lái)極大便利的同時(shí)，也存在著一定的安全隱患。AGV的安全應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)可參考ISO 3691-4（在我們的往期內(nèi)容中，可以搜索到相關(guān)內(nèi)容哦）。

目前針對(duì)AGV安全運(yùn)行的解決方案，比較推薦的配置是：安全掃描儀、安全分析單元（即安全控制器）和工業(yè)防火墻。

生產(chǎn)車(chē)間里熱火朝天：元器件、包裝機(jī)上的物料以及倉(cāng)庫(kù)中的托盤(pán)等必須準(zhǔn)時(shí)到達(dá)產(chǎn)線。傳統(tǒng)的AGV系統(tǒng)是軌道式的，類(lèi)似于火車(chē)或電車(chē)，遵循預(yù)定的線路運(yùn)行。自由導(dǎo)航的車(chē)輛，即所謂的自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR），其運(yùn)行的路線則比較靈活。由于和人一起工作，在這種動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境中，無(wú)論是何種類(lèi)型的AGV系統(tǒng)，都必須首當(dāng)其沖做到安全。那么，針對(duì)移動(dòng)的機(jī)器人，怎樣才能既確保生產(chǎn)力又兼顧安全呢？

模塊化的安全解決方案

AGV系統(tǒng)的復(fù)雜性隨著其能力的提高而增加，模塊化的安全解決方案能夠提升應(yīng)用的生產(chǎn)力。軌道式的AGV系統(tǒng)必須能夠根據(jù)其自身的速度保持確定的警告和安全區(qū)域，在遇到障礙物時(shí)可停止運(yùn)行。皮爾磁的安全激光掃描儀PSENscan能夠勝任這種類(lèi)型的安全防護(hù)，監(jiān)控生產(chǎn)區(qū)域，防止產(chǎn)生碰撞，導(dǎo)致危險(xiǎn)。如果需要覆蓋緊急停止功能，則可以采用更靈活的解決方案，涵蓋PSENscan掃描儀和模塊化的安全繼電器myPNOZ。

更多的安全區(qū)域

自由導(dǎo)航的移動(dòng)平臺(tái)可以在不停車(chē)的情況下，自主繞過(guò)障礙物或人，因此，這類(lèi)系統(tǒng)的安全功能更加復(fù)雜。安全激光掃描儀不斷“掃視“周?chē)h(huán)境，相關(guān)數(shù)據(jù)通過(guò)PSENscan的ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）軟件包直接讀出，用戶可以將這些數(shù)據(jù)用于自己的SLAM（同步定位和繪圖）算法，為導(dǎo)航創(chuàng)建環(huán)境地圖。

PSENscan可以設(shè)置多達(dá)70個(gè)保護(hù)區(qū)域，并且可以進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整：當(dāng)AGV高速運(yùn)行時(shí)，其相應(yīng)的保護(hù)區(qū)域也更大，以便于能夠及時(shí)探測(cè)到障礙物并采取措施，當(dāng)AGV運(yùn)行速度較慢時(shí)，其保護(hù)區(qū)域也相對(duì)減小，以盡可能避免停滯。這樣的方式，能夠使得AGV移動(dòng)效率更高。可配置的小型控制器PNOZmulti，帶有速度監(jiān)控模塊（用于運(yùn)動(dòng)監(jiān)控的擴(kuò)展模塊），能夠非常可靠地選擇相應(yīng)安全保護(hù)區(qū)域。

工業(yè)防火墻，讓非法操控?zé)o從下手

AGV系統(tǒng)往往需要與他們所在的生產(chǎn)車(chē)間的主控制器進(jìn)行無(wú)線通信，這使得它們很容易受到外部的攻擊或操縱，如果沒(méi)有采取適當(dāng)?shù)拇胧珹GV系統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)可能會(huì)被篡改，最壞的情況，會(huì)導(dǎo)致AGV系統(tǒng)和整個(gè)生產(chǎn)的停滯。

皮爾磁提出的工業(yè)安防系統(tǒng)能夠很好地解決這個(gè)問(wèn)題，工業(yè)防火墻SecurityBridge可以確保未經(jīng)授權(quán)的各方在AGV運(yùn)行期間，無(wú)法訪問(wèn)其內(nèi)部IT網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械安全和工業(yè)信息安全的一體化。