工業(yè)機(jī)器人是個(gè)發(fā)展多年，相對(duì)成熟，且市場(chǎng)應(yīng)用規(guī)模逐漸增長(zhǎng)的市場(chǎng)，但在具體應(yīng)用中，還存在很多亟待解決的問題，尤其是在工業(yè)機(jī)器人的易用性方面。

MUJIN是一家專注于為工業(yè)機(jī)器人提供通用型一體化解決方案的日本企業(yè)，創(chuàng)辦于2011年。其創(chuàng)始人Issei Takino此前是精密工具制造商Iscar公司的一名銷售經(jīng)理，多年奔波于日本、韓國(guó)、中國(guó)的工廠中，使他既覺察到了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，也看到了隱藏其中的問題。

2014年，MUJIN獲得了UTEC（University of Tokyo Edge Capita）領(lǐng)投，JAFCO跟投的600萬美元B輪融資，其中JAFCO出于未知原因，并未對(duì)外公布該項(xiàng)投資行為。

Issei Takino 在2011年看到的趨勢(shì)，得到了證券行業(yè)分析師和政策的佐證。據(jù)財(cái)富證券發(fā)布的報(bào)告顯示，2015年全球工業(yè)機(jī)器人總銷量達(dá)到24．8萬臺(tái)，并預(yù)測(cè)這個(gè)數(shù)字將在2018年上升至40萬臺(tái)。中國(guó)政府也在去年回應(yīng)了這一趨勢(shì)：《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（ 2016－2020年）》中指出，到2020年自主品牌工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量將達(dá)到10萬臺(tái)。

與市場(chǎng)趨勢(shì)利好相悖的是，企業(yè)主采買工業(yè)機(jī)器人依然不是一件“輕松”的事情。雷鋒網(wǎng)（公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng)）了解到，就目前現(xiàn)狀而言，業(yè)界認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人在應(yīng)用中還存在以下缺陷：

易用性較差

讓工業(yè)機(jī)器人“干活”有兩種方式：一種是編程輸入型，一種是示教輸入型。由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用工業(yè)機(jī)器人的一線工人經(jīng)過嚴(yán)格和復(fù)雜的培訓(xùn)，操作非常繁瑣，這為企業(yè)造成了巨大的成本。

無法應(yīng)對(duì)環(huán)境變化

機(jī)器人與人類最大的區(qū)別就在于對(duì)環(huán)境的感知，即便近幾年人工智能在不斷發(fā)展，但機(jī)器人對(duì)于環(huán)境的感知程度依然很弱。一旦環(huán)境突變，非常有可能造成機(jī)器人大面積癱瘓，甚至引發(fā)工廠安全事故。

安全性存疑

工業(yè)機(jī)器人在操作過程中，有時(shí)會(huì)與人類實(shí)際接觸，尤其是協(xié)作機(jī)器人，若設(shè)計(jì)時(shí)出現(xiàn)安全漏洞，被黑客劫持或，或者在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)發(fā)生計(jì)算錯(cuò)誤，非常容易發(fā)生機(jī)器傷人的意外。

這三個(gè)問題的核心其實(shí)都在于控制。

為了解決這些問題，Issei Takino 找來畢業(yè)于卡耐基梅隆大學(xué)的Rosen Diankov 擔(dān)任 MUJIN CTO。Rosen Diankov 在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域鉆研頗深，其博士論文即圍繞此問題展開。或許很多人不知道他的名字，但從事這個(gè)行業(yè)的人基本都離不開開源項(xiàng)目 OpenRAVE，而 Rosen Diankov 便是這個(gè)開源項(xiàng)目的建立者和維護(hù)者。

從 OpenRAVE 的官網(wǎng)上可以看到，其目標(biāo)定位于使工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化，這與MUJIN其實(shí)有著共同的方向，相信這也是Issei Takino能將他拉入伙的原因。而在MUJIN的官網(wǎng)，新智造也發(fā)現(xiàn)，官方并不避諱這一點(diǎn)，并且大方的承認(rèn)OpenRAVE對(duì)于MUJIN的重要性：

MUJIN的創(chuàng)新技術(shù)始于 Rosen Diankov 博士（ CTO ），他于2006年發(fā)明了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫（ OpenRAVE）。由于傳統(tǒng)機(jī)器人已經(jīng)依賴于昂貴而笨重的手動(dòng)教學(xué)，Diankov 博士認(rèn)識(shí)到，工業(yè)需要更多的自主機(jī)器人，能夠執(zhí)行不止重復(fù)的任務(wù)。這一概念在研究人員中傳播，他們也承認(rèn)這是必要的技術(shù)。最終，OpenRAVE成為世界上最流行的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫。

在 Rosen Diankov 的技術(shù)支持下，MUJIN研發(fā)了 Mujin Controller，該控制器能夠通過以太網(wǎng)或接口與機(jī)器人制造商的API接口連接，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的機(jī)器人系統(tǒng)控制，并能進(jìn)行實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)和避免。更值得一提的是，Mujin Controller不受限于機(jī)器人的模型、軸的數(shù)目或機(jī)械結(jié)構(gòu)。

除機(jī)器人控制器技術(shù)、Mujin Controller外，MUJIN還為企業(yè)提供用于延長(zhǎng)機(jī)器人壽命的翻新產(chǎn)品和建議。另外，MUJIN目前正在創(chuàng)建下一代的垃圾箱智能系統(tǒng)，同樣使用Mujin Controller 中的碰撞避免和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)，可在三維中識(shí)別目標(biāo)物體，實(shí)時(shí)利用這些信息來規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)，完成一個(gè)給定任務(wù)（如分撿垃圾），完全避免碰撞。

目前，MUJIN已經(jīng)拿到了一些國(guó)際大廠的訂單，包括三菱、安川、DENSO、Custom Robot、Canon、HONDA等十余家，暫時(shí)還沒有新一輪的融資消息。