第十四屆北京埃森焊接與切割展覽會于2009年6月5日圓滿落下帷幕。首鋼莫托曼作為國內知名的機器人廠家，展出了多項MOTOMAN機器人的前沿技術，成為展會的一大亮點。

展示一：IA20機器人舞獅表演

IA20機器人是MOTOMAN最新研發的7軸機器人，在6軸的基礎上增加冗余軸，形成7個自由度。此款機器人具有很好的動作靈活性，可以完成各種復雜的動作，適合在狹小動作空間進行作業，避免周邊環境的干涉。

展示中的配樂選用《羅漢舞獅》樂曲，曲風明快節奏感強。為了解決機器人動作與鏗鏘的樂曲協調一致的難點，舞獅程序全部事先在電腦上由離線編程軟件——MotoSim EG獲得，機器人動作的快慢、起止時間得到準確控制，使得IA20舒展的動作與《羅漢舞獅》樂曲完美貼合。

MotoSim EG是MOTOMAN自主研發的仿真軟件，該軟件使用實際機器人的參數及運算機制，能夠在電腦上精確模擬和控制實際機器人的動作、運行時間等信息。該展位的成功展示，證實了MOTOMAN機器人通過仿真和離線編程技術預測節拍的可行性和準確性。

圖一：IA20機器人舞獅表演

展示二：雙機協調機器人弧焊系統

MOTOMAN的多軸控制機器人應用系統，目前單控制器可以達到同時控制72個軸的水平，是世界最先進的多軸控制技術。

展示的焊接系統由MOTOMAN-HP6和UP50N構成，UP50N握持汽車消聲器部件，由HP6機器人進行焊接。此工件焊縫位置復雜，焊縫與工件間距狹小，焊縫最佳擺放位置對應的工件位置變化大，雙機協調焊接很好地滿足了該工件的焊接工藝要求。焊接進程中，工件握持機器人根據焊接進程，隨時進行工件的姿態和位置的調整，使焊接機器人在始終保持最優焊槍姿態和焊縫最佳擺放位置的條件下進行焊接，從而取得最好的焊接效果。

圖二：雙機協調機器人弧焊系統

展示三：新一代VA機器人焊接系統

MOTOMAN的新一代焊接機器人VA1400，在原有的L臂上加裝一個回轉關節，具有冗余的自由度，在保持同一焊槍姿態的條件下，其他手臂可自由地采用多種姿態，從而有很好的可達性和動作柔韌性。這一特性對于焊縫焊接姿態的優化以及焊縫的連續焊接都有很大幫助。

本系統中，機器人安裝于一單軸變位機上，最大限度的體現了機器人緊湊布置，優化焊接的技術理念。也體現了MOTOMAN機器人的技術進步方向。

圖三：新一代VA機器人焊接系統

展示四：轎車車身點焊系統

使用MOTOMAN的2臺ES165N和MOTOMAN最新研制的VS50機器人一臺。

ES165N是MOTOMAN點焊機器人主力機型，在各大汽車廠中大量使用。配備的伺服點焊槍和內置式點焊電纜，非常適合于點焊用途。尤其是間隙示教功能，對于一個焊接點只進行點焊位置的示教，就可以自動生成點焊位置、點焊前接近位置和點焊后撤離位置三個位置的程序點。

這套系統主要展示了世界上最新型的點焊機器人：VS50。該點焊機器人有7個自由度，是MOTOMAN的最新一代機器人。機身結構新穎、動作非常靈活，有很好的避障性，尤其適合狹小空間、復雜位置的點焊作業，可以使機器人的布置非常緊湊。該機器人使用的伺服點焊槍，是專門為其設計制作的，采用了減速機電機一體化結構，特點是機構十分緊湊、重量輕。

圖四：轎車車身點焊系統

展示五：厚板焊接機器人工作站

該機器人焊接系統，由EA1400N機器人配備MOTOWELD-EH500大功率焊接電源，進行厚板的焊接演示。焊接過程采用多層焊方式，焊縫熔透性好、成形規整。該系統可滿足各種厚板焊接的工藝要求。水冷裝置和清槍剪絲機構保證了焊接的優質可靠性。

為保證焊接質量、滿足實際焊接要求，該系統可配備始端檢出、焊縫跟蹤及自動多層焊功能。

圖五：厚板焊接機器人工作站

展示六、冷金屬過度薄板焊接機器人系統

該機器人焊接系統，由MOTOMAN的EA1400N機器人和奧地利福尼斯公司的最新型焊機配合而成，其中包括MOTOFRO機器人-焊機電源接口技術，可以對焊機進行精細控制，實現冷金屬過度（CWT）焊接最新工藝過程以及常規的MIG/MAG等焊接方法。

利用MOTOFRO接口，可以通過機器人，對焊機進行各種工藝參數的設定，其中包括冷金屬過度焊接所需要的各個過度環節的參數設置，界面設置簡捷方便。

在機器人示教盒上，可以對焊接過程進行實時檢測和焊接條件的圖形顯示，便于對焊接過程進行監控，保證了焊接質量的可靠性。

圖六：冷金屬過度薄板焊接機器人系統