焊接過程無煙塵，無弧光，無需耗材，還低能耗？這就是攪拌摩擦焊（Friction stir welding）。攪拌摩擦焊最早由英國焊接研究所(TWI)于1990提出，是一種有別于傳統焊接，在焊接過程中無煙塵、無弧光，不需要保護氣體和焊絲的焊接技術。由于獨特的工藝和在效率、成本、環保等方面顯示出的優越性，攪拌摩擦焊已被大規模地應用于航空、船舶、列車、IT等工業制造行業中。

　　攪拌摩擦焊是一種在機械力和摩擦熱作用下的固相連接方法。如圖一所示，攪拌針在旋轉的同時伸入工件的接縫中，旋轉攪拌頭（主要是軸肩）與工件之間的摩擦熱，使焊頭前面的材料發生強烈塑性變形，然后隨著焊頭的移動，高度塑性變形的材料逐漸沉積在攪拌頭的背后，從而形成焊縫。

攪拌摩擦焊原理示意圖

　　工業機器人與焊接主軸裝備集成的攪拌摩擦焊系統，可提升焊接作業的柔性，適用于空間復雜結構產品的批量化焊接制造，提高焊接自動化程度和生產效率。另外據統計，機器人攪拌摩擦焊單件焊接成本比機器人氬弧焊低20%；較多軸攪拌摩擦焊設備相比攪拌摩擦焊的焊接成本只有前者的一半。

　　就讓我們先來看一段FANUC M-900iA重載機器人攪拌摩擦焊的案例。

　　視頻：FANUC M-900iA攪拌摩擦焊

　　http://v.qq.com/page/w/o/q/w0151z8q7oq.html

　　該系統由FANUC M-900iA機器人搭載加拿大公司CRIQ開發的焊接主軸裝備組成，FANUC M-900iA的高精度和重載能力可以穩定地向攪拌頭施加的使攪拌針插入工件和保持攪拌頭軸肩與工件表面接觸的軸向壓力并保持精準的運動軌跡，從而保證焊接質量。

　　機器人攪拌摩擦焊還適用于復雜曲面和軌跡的焊接。另一個案例是FANUC 最新的重載機器人M-900iB配合FANUC在美國的系統集成商PaB開發的I-STIR主軸焊接包，該款焊接主軸可對X, Y軸上的力值進行測量從而對焊接過程進行監控，同時高精度的Z軸負載控制可保證高速焊接時的完美焊接。

　　視頻：FANUC M-900iB攪拌摩擦焊

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　　此外，通過FANUC Roboguide離線編程技術，機器人可以在仿真環境下實現復雜工件的焊接過程模擬及軌跡編程，從而大幅提高現場編程調試的效率及焊接軌跡編程的準確性。