不用有意去想，當我們移動胳膊和手，大腦會控制動作，告訴手臂去哪里，手做什么。對于我們開發的機器人，我們希望他們能夠模仿同樣的動作。但是，沒有一個大腦，又如何能做到這一點？

　　研究人員運用運動學，或物體如何移動的知識，來規劃機器人的運動。馬薩諸塞州的Energid科技公司一直在與美國航天局合作提供機器人運動學的解決方案。2001年，Energid科技公司得到了約翰遜航天中心為企業創新研究提供的資金，開發軟件來控制美國宇航局的機器人，例如Robonaut。

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　　他們想開發一個控制軟件，可控制運動冗余，分岔或分支的機械臂，比如說象手指，而且它需要的工作速度非常快。與美國航天局合作，Energid開發的產品，稱之為“Actin”， 一個可控制高達100個關節機器人的控制與仿真軟件。Actin是解決如何以最佳的方式放置機器人的手，末端執行器或多個手，高效率并能避免碰撞，實現力量優化，這是真正的挑戰性課題！

　　在此期間，他們還開發了另一種產品，SELECTIN，一種機器視覺軟件，以幫助機器人感知環境。先用想識別的特定物體的CAD模型來訓練視覺系統，它就會識別這些物體，以及他們的方位，也就是使用標準彩色攝像機告訴你的物體的位置和方向。

　　ACTIN還得到美國宇航局另一個創新項目資助。這次是承擔開發月球和火星任務機器人的噴氣推進實驗室。Energid在ACTIN軟件中增加了動力學仿真功能，允許美國航空航天局設計人員快速測試機器人在不同的場景中作業。

　　ACTIN和SELECTIN也為美國聯邦政府的其他客戶提供解決方案，比如，陸軍一直在開發一種機器人，可以查找救助受傷的士兵，被稱為“戰地輔助機器人”或“BEAR”。我們在這方面做了很多研究工作，模擬用機器人尋找并將士兵抱起的過程，其中一部分也是怎樣控制。

　　還有一個陸軍項目，Energid正在開發一個為病人插管幫助呼吸的系統。用ACTIN控制該系統，可以更容易地將管子插入病人的喉嚨。一個美國農業部的課題，ACTIN被用于控制收獲柑橘作物的機器人系統。一個類似的青蛙舌頭的機構可以識別和采摘柚子和柑橘， 采摘過程快速便捷。

　　挪威石油鉆探公司，SeaBed Rig，正在和Energid合作一個控制石油鉆機的解決方案。

　　他們就聽說了我們為美國宇航局所做的工作。他們需要能夠控制水下自動石油鉆機的軟件。這個控制軟件能夠控制鉆機的運動并避免碰撞。

　　現在美國航天局準備探索其他行星表面，Energid正在與美國航天局的艾姆斯研究中心合作，用該公司的ACTIN來模擬美國宇航局的K10機器人。相信有一天機器人將會逼真的模仿我們所做的！