課題組在進行水下機器人模擬試驗。 本文圖片由記者徐丹偉攝

　　支撐“沈陽機器人”家族的是一支強大的研發團隊。

　　每項技術成果的背后，都凝結著科研人員的智慧和汗水。

　　今年7月末，一架旋翼飛行機器人出現在撫順地區暴雨災區的上空，帶回了寶貴的影像數據與照片，為電力部門迅速判斷故障情況提供了重要輔助依據;

　　8月初，一架“救災救援危險作業機器人”亮相于北京西郊的國家地震緊急救援訓練基地，它所表現出來的性能令人贊嘆;

　　9月中旬，“北極ARV”水下機器人圓滿完成了北極冰下調查作業，現正在“回家”的途中……

　　近兩個月時間內，這些在各個領域大顯身手的機器人，其實家都在沈陽。“沈陽機器人”的研發團隊正用自己的創造性工作不斷續寫著神奇故事。

　　在業內，對“沈陽機器人”的研發團隊有著這樣的贊譽：中國機器人領域自主創新的“國家隊”。

　　帶著好奇與敬佩，記者走近了這支優秀的團隊，以了解他們日常真實的工作狀態。這支高科技人才隊伍到底怎樣為冰冷的機械賦予了靈性，如何將鋼與鐵打造成無所不能的“戰士”?

　　8年攻關——

　　“北極ARV”是怎樣煉成的

　　鏡頭聚焦在這一刻：惡劣的極地環境中，一架鵝黃色外形類似魚雷的機器人，在北緯86°50′從冰洞下放、回收，成功實現了機器人在高緯度的冰下自主導航和自治航行。

　　一個新紀錄誕生了：水下智能機器人冰下調查作業的圓滿成功，標志著中科院沈陽自動化研究所水下機器人技術走向成熟，已開始進入廣泛應用階段。

　　這架名為“北極ARV”的水下機器人，是由中科院沈陽自動化研究所自主研制。9月10日記者采訪時，該所水下機器人研究室研究員李一平告訴記者：“北極ARV”順利完成了在北極的科考任務，正在回家的路上，將在本月20日左右到達上海。

　　她說，7月初“北極ARV”從廈門出發，搭乘“雪龍號”前往北極。雖然這已是它第二次赴北極考察，但是，在這些日子里，課題組成員們的心情還是難免有些緊張，“上次去主要是試驗，但這次卻是應用了。 ”

　　“水下機器人分為兩種：一種叫AUV，即自主水下機器人;一種叫ROV，是遙控水下機器人。 ARV則是集自主水下機器人和遙控水下機器人技術特點于一身的新概念水下機器人。 ”李一平介紹說。

　　早在2002年，沈陽自動化研究所就在國內首次提出了ARV的概念。他們在當時就認識到，隨著極地科考規模和范圍的不斷提升與拓展，科考中使用的高技術裝備必然成為各國競相研發的重點。

　　從開始研制到應用“北極ARV”，沈陽自動化研究所的科研工作者們用了8年的時間。

　　2005年，第一臺ARV原理樣機研制成功，其后，又有兩型ARV問世。

　　李一平說：“可以說，‘北極ARV’是課題組全體成員8年心血的結晶。 ”8年的日日夜夜，他們經歷了無數次的失敗與成功。

　　2008年“北極ARV”研制成功，并首次赴北極參加中國第三次北極科考;今年，為了參加中國第四次北極科考，“北極ARV”又經過了一系列的改造與完善。

　　在北極，“北極ARV”在冰下針對不同的水平斷面，進行了連續多日的重復觀測。機器人上搭載的溫鹽深測量儀、仰視聲吶、光通量測量儀和兩臺水下攝像機，獲取了大量海冰厚度、光學及海冰底形態等關鍵科學數據，成功實現了冰下多種測量設備的同步觀測，為深入研究北極海冰快速變化機理奠定了技術基礎。

　　夢幻團隊——

　　專長是拿“第一”、填空白

　　提起“沈陽機器人”的研發團隊，在業內有著一致的贊譽：中國機器人領域自主創新的“國家隊”。

　　這個比喻一點不過分。記者在成立了10年的沈陽新松機器人股份有限公司采訪，一個個“第一”，代表的是新松機器人自主創新的累累碩果。

　　中國第一臺工業機器人樣機、中國第一臺機器人通用控制器、中國第一臺五自由度高壓水切割機器人投入使用、中國第一條機器人沖壓自動化生產線開發成功、中國第一臺潔凈(真空)機器人研制成功、中國第一臺政務機器人上崗……這一連串的“第一”，無不填補了我國機器人發展史上的空白。

　　在該公司，國家級、企業級和事業群組級三大創新研發平臺的創立，形成了各類高端人才的聚集地。公司現已形成了以院士、博士等為核心的研發團隊，研發人員占員工總數的70%以上，保證了企業具有極強的創新能力。

　　素有“中國機器人搖籃”之稱的中科院沈陽自動化研究所，承擔了多個國家級機器人領域的重大及重點項目，研發的機器人已在救災救援、反恐偵察、科學實驗等領域得到了成功的應用。

　　記者在該所的機器人學國家重點實驗室看到了一款裝有履帶、形狀扁平的機器人。助理研究員龔海里向記者介紹說：“這是廢墟洞穴搜救機器人，就在上個月，它在國家地震緊急救援訓練基地展示了作業過程。 ”

　　它可以在越過各種障礙時不斷變化自己的形狀，一會兒呈直線形，一會兒呈三角形。龔海里介紹說：“我們稱它為可變形機器人，也叫‘變形蟲’。它可以通過紅外夜視裝置和拾音器等任務載荷，搜尋廢墟下面的幸存者，或勘查廢墟內部結構。 ”

　　這款變形機器人的概念是由沈陽自動化研究所在國際上最先提出來的，其靈感來源于仿生學。

　　記者采訪了解到，中科院沈陽自動化研究所機器人學研究室和水下機器人研究室承擔的幾項 “863課題”剛剛通過了驗收。

　　“水陸兩棲蛇形機器人的研究”通過了國家科技部高技術中心專家組的驗收。該課題在蛇形機構、運動步態、系統集成技術等方面取得了一系列研究成果，研制出了具有自主知識產權的水陸兩棲蛇形機器人樣機。另外，“水下滑翔測量系統”和“自治水下機器人-機械手系統協調控制關鍵技術研究”兩項課題也通過了“863計劃”海洋技術領域組織的專家驗收。 “水下滑翔測量系統”課題在總體集成、載體外形優化設計、低功耗控制、海上遠距離通信、海洋環境參數采樣等技術方面都取得了突破，研制成功了具有自主知識產權的水下滑翔測量系統樣機;“自治水下機器人-機械手系統協調控制關鍵技術研究”在水下電動機械手研制和水下機器人自主抓取作業技術方面都取得了創新性成果。

　　科研應用——

　　可搶險救災，可出口創匯

　　高科技機器人是科研工作者艱苦攻關的結晶，是人類智慧的一次次閃光。

　　經過沈陽自動化研究所旋翼飛行機器人課題組多年的研發完善，旋翼機器人如今能夠完成全自動起飛、懸停、爬升、加減速、航跡跟蹤、下降飛行，在執行任務過程中不需要任何人為參與。

　　今年7月30日20時至31日8時，撫順地區遭遇暴雨襲擊，出現多處險情，災害導致撫順電網兩座66千伏變電站全停，66千伏線路跳閘4條5次，10千伏線路跳閘43條次，10千伏線路倒桿244基，0.4千伏線路倒桿111基。

　　重災區大多集中在山區農村，地形復雜、環境惡劣，線路巡視和搶修工作面臨著巨大考驗。而且一些路段被洪水沖毀，根本無法通行。

　　遼寧電網公司緊急與沈陽自動化研究所旋翼無人機組聯系，將正處于項目研制階段的旋翼無人機調往撫順新賓地區進行搶險巡線。

　　旋翼無人機組在第一時間到達事故現場并投入工作。旋翼無人機帶回來的影像數據和照片資料，為電力部門迅速判斷故障提供了重要輔助依據，在搶險救災中發揮了不可替代的作用。經過搶修，31日下午2時30分，受災最嚴重的撫順市木奇鎮地區全面恢復正常民用供電。

　　此前，這種旋翼飛行機器人還曾被應用于大連新港溢油應急處理工作中，受到了好評。

　　沈陽新松機器人股份有限公司生產的“移動機器人”，實現了汽車發動機、后橋、油箱等部件的動態自動化裝配，從而將工人的雙手從裝配過程中解放出來。該機器人具有故障率低、精度高、可靠性強等諸多優點，現已出口美、法、加拿大、韓等10多個國家。

　　■鏈接

　　“最實用”的工業機器人

　　▇自主研制、達到國際先進水平的RD120點焊機器人生產線，堪稱我國工業機器人產業化和工程應用的里程碑;

　　▇自主研制、填補國家空白的RH6弧焊機器人生產線，徹底打破國外技術封鎖與產品壟斷;

　　▇自主研發的首條汽車后橋、油箱AGV自動導引單舉升自動裝配系統，給汽車加工模式帶來了全新的革命;

　　▇不銹鋼暖氣片機器人焊接生產線，是國際上首次應用TIG機器人焊接不銹鋼暖氣片的成功范例。