一、 項目背景與測試平臺

本次360環(huán)視系統(tǒng)原型基于米爾科技MYD-LR3576開發(fā)板進行構(gòu)建與評估。該開發(fā)板所搭載的瑞芯微RK3576芯片，集成了4核Cortex-A72、4核Cortex-A53、Mali-G52 GPU及高達6TOPS算力的NPU。本文旨在通過實際測試數(shù)據(jù)，從功能實現(xiàn)、實時性能與AI拓展?jié)摿θ蠛诵木S度，為客戶提供一份關(guān)于該平臺在360環(huán)視應(yīng)用中能力的真實參考。

二、 系統(tǒng)流程與功能實現(xiàn)

圖：程序流程圖

一套標準的360環(huán)視處理流水線已在開發(fā)板上成功實現(xiàn)，驗證了其功能可行性：

1.傳感器配置： 4路720P分辨率魚眼攝像頭，精確固定于模擬車輛的四周。

2.核心處理流水線：

畸變矯正： 利用張正友標定法預先獲取攝像頭內(nèi)參和畸變系數(shù)，實時消除魚眼鏡頭產(chǎn)生的圖像扭曲。

投影變換： 通過預設(shè)的單應(yīng)性矩陣（Homography Matrix），將矯正后的透視圖像轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的俯瞰視角鳥瞰圖。

圖像拼接： 依據(jù)預先標定的位置關(guān)系，將四張鳥瞰圖無縫合成為一張完整的360°全景俯視圖。

顯示： 為快速驗證核心流程，目前采用OpenCV imshow函數(shù)進行結(jié)果顯示，已知其效率非最優(yōu)，后續(xù)將優(yōu)化為DRM/KMS等低延遲工業(yè)級方案。

畸變矯正前：

畸變矯正后：

投影視圖：

圖像拼接效果：

360環(huán)視視頻效果演示：

三、 性能實測：CPU與GPU的算力博弈

性能是決定方案能否商用的關(guān)鍵。我們以行業(yè)通用的25fps（即每幀處理間隔40ms）作為實時性標準，在米爾MYD-LR3576開發(fā)板上對數(shù)據(jù)處理管線進行了精細的性能剖析，關(guān)鍵數(shù)據(jù)對比如下：

圖：CPU負載情況

圖：GPU負載情況

深度性能分析：

CPU方案：功能完整，但實時性無望

如上表數(shù)據(jù)所示，當所有處理任務(wù)均由CPU承擔時，總耗時高達170ms，遠超40ms的預算。其中，計算密集型的圖像拼接成為絕對的性能瓶頸，幾乎占滿了所有A72大核的資源。這不僅導致系統(tǒng)無法實時處理視頻流，造成嚴重卡頓和延遲，也使得CPU再無余力處理其他系統(tǒng)任務(wù)，此方案不具備產(chǎn)品化價值。

GPU方案：潛力巨大，穩(wěn)定性是當前關(guān)鍵瓶頸

卓越的算力體現(xiàn)： 在畸變矯正和投影變換環(huán)節(jié)，Mali-G52 GPU展現(xiàn)了其強大的并行計算能力，耗時相比CPU降低了數(shù)倍至一個數(shù)量級，且占用率較低，證明其處理此類像素級操作的高效性。

拼接環(huán)節(jié)的性能波動： 圖像拼接的耗時在16ms到100ms之間劇烈波動，這是阻礙當前方案投入實用的核心問題。GPU占用率的相應(yīng)大幅變動，暗示了問題根源。

根因推測與進展： 這種波動極有可能源于GPU內(nèi)部的內(nèi)存管理機制，如圖像數(shù)據(jù)在顯存中的頻繁拷貝、同步等待或驅(qū)動調(diào)度開銷。我們已將此性能波動問題作為高優(yōu)先級案例提交給瑞芯微原廠技術(shù)支持。若能通過驅(qū)動或底層優(yōu)化將拼接時間穩(wěn)定在16ms的理想?yún)^(qū)間，則整個GPU處理管線可在25ms內(nèi)完成，完全滿足一幀內(nèi)的處理需求。

四、 未來拓展：釋放NPU算力，實現(xiàn)從“看到”到“理解”的飛躍

當GPU處理管線優(yōu)化完成后，我們將獲得一個極具吸引力的系統(tǒng)狀態(tài)：充裕的時間預算和富余的CPU資源。這為集成更高價值的AI功能奠定了堅實基礎(chǔ)。

剩余時間預算分析：

在25fps幀率下，系統(tǒng)必須在40ms內(nèi)完成一幀的所有處理。假設(shè)GPU流水線穩(wěn)定在25ms完成環(huán)視基礎(chǔ)處理，那么系統(tǒng)還剩下約15ms的時間裕度。

NPU的用武之地：

這15ms的寶貴時間，正是留給RK3576內(nèi)置的6TOPS NPU大顯身手的舞臺。我們可以利用這部分算力，在環(huán)視全景圖或原始魚眼圖上并行運行輕量化的AI模型，實現(xiàn)功能的全面升級，例如：

障礙物檢測與識別： 精準識別車輛周圍的行人、車輛、錐桶等障礙物。

空間距離估算： 基于俯視圖的幾何關(guān)系，實時計算識別出的物體與車身的精確距離。

主動預警系統(tǒng)： 當距離低于安全閾值時，立即觸發(fā)聲音或視覺警報，實現(xiàn)真正的主動安全功能。

總結(jié)與展望

圖：米爾基于RM3576開發(fā)板

功能實現(xiàn)： 基于米爾MYD-LR3576開發(fā)板的RK3576平臺完全具備實現(xiàn)高質(zhì)量360環(huán)視全鏈路功能的能力。

實時性能： 純CPU方案無法滿足25fps實時需求。GPU方案擁有足夠的算力潛力，但其執(zhí)行的穩(wěn)定性是當前能否商用的關(guān)鍵挑戰(zhàn)。

方案潛力與價值： 一旦GPU性能穩(wěn)定，RK3576憑借其異構(gòu)計算架構(gòu)（CPU+GPU+NPU），能夠在一幀時間內(nèi)不僅完成環(huán)視合成，更能集成復雜的AI感知與預警功能。這使其從一個單純的環(huán)視處理器，升級為一個高集成度、高附加值的智能視覺平臺。