內容摘要: 與此同時，另一個仿人機器人正在慕尼黑忙碌，機器人的左手穩穩地抓起一個杯子放到前臺，右手緊握冰淇淋勺，輕快地舀起冰淇淋精確地放入杯中。HIT/DLR Ⅱ機器人靈巧手是新一代多傳感器、高度集成的機器人靈巧手，有5個手指，每個手指有3個自由度、4個關節，每個手指能提起1千克的重物。　　

　　在不久前舉行的柏林國際航空航天展覽會中，由哈爾濱工業大學機器人研究所和德國宇航中心機器人及機電一體化研究所聯合研制的新一代仿人五指機器人靈巧手HIT/DLR Ⅱ，在德國總理默克爾的注視下，完成了打開關閉空氣閥門、修復太陽能板等一系列高難度動作。默克爾表示由衷贊嘆。

　　與此同時，另一個仿人機器人正在慕尼黑忙碌，機器人的左手穩穩地抓起一個杯子放到前臺，右手緊握冰淇淋勺，輕快地舀起冰淇淋精確地放入杯中。在一片驚嘆聲中，來賓拿起冰淇淋開始品嘗。這是在德國慕尼黑機器人及自動化博覽會上由五指機器人靈巧手所完成的眾多操作之一。

　　該靈巧手在慕尼黑和柏林兩地的展出均引起了極大關注。在本次柏林國際航空航天展覽會和慕尼黑機器人及自動化博覽會上，共有6只機器人靈巧手參與了展出。

　　機器人靈巧手是智能機器人的關鍵部件之一，它不僅可以安裝在機器人手臂上，在復雜、危險的太空環境中完成精確操作，從而代替航天員長時間在危險環境中完成維修、安裝等工作，還可以集成于地面機器人，在核、生、化等危險環境中從事探測、取樣、裝配、 修理作業等。另外，機器人靈巧手還可以為人工智能、遙控操作以及抓取規劃等方面的科研工作者提供良好的實驗平臺，并應用于服務性機器人中為人們提高日常生活的質量，具有廣闊的應用空間。

　　在上一代機器人靈巧手HIT/DLR I的基礎上，哈工大機器人研究所“長江學者”特聘教授劉宏帶領德宇航―哈工大（HIT/DLR）聯合機器人實驗室，完成了新一代仿人五指機器人靈巧手HIT/DLR Ⅱ的設計工作，并成功應用于空間機器人、臂手聯合操作系統和機器人肌肉控制系統等多個科研項目當中。

　　HIT/DLR Ⅱ機器人靈巧手是新一代多傳感器、高度集成的機器人靈巧手，有5個手指，每個手指有3個自由度、4個關節，每個手指能提起1千克的重物。所有的驅動、傳動、傳感及電氣模塊均集成在靈巧手手指和手掌中，具有多種感知、集成化、模塊化、數字化以及實時控制等特點。機械手的尺寸與人手相仿，整體質量1.8千克，小于國內外的同類機器人靈巧手。HIT/DLR Ⅱ仿人靈巧手榮獲2010年度德國國家設計獎提名和國際IF設計獎等多項國際獎項。

　　由該實驗室設計的新一代小型五指手在展出時也吸引了當地媒體的爭相報道。其外形仿生，體積約為正常人手的85%，重量約400多克。小型五指手的控制采取肌電控制與自主抓取控制相結合的控制策略，可實現對人手10種抓取動作的識別，并控制小型五指手根據所識別出的動作，平穩可靠地抓取物體。