編者語：機(jī)械手雖然能代替人工操作，大大改善工人的勞動(dòng)條件，將操作工人從繁重、單調(diào)的工作環(huán)境中解放出來，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。但是相對(duì)人的思維邏輯，如果機(jī)械手的邏輯時(shí)間設(shè)計(jì)不合理，也會(huì)造成生產(chǎn)延誤與浪費(fèi)。

   機(jī)械手作為近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中的一項(xiàng)新技術(shù)，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。機(jī)械手的迅速發(fā)展源于它的積極作用日益為人們所認(rèn)識(shí)：首先，它能部分地代替人工操作，大大改善工人的勞動(dòng)條件；其次，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳輸和裝配，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。為了滿足曲軸加工線的大批量生產(chǎn)，并實(shí)現(xiàn)在規(guī)定生產(chǎn)節(jié)拍內(nèi)，準(zhǔn)確地完成設(shè)備機(jī)床的上下料，上汽通用五菱汽車股份有限公司引進(jìn)了德國某公司生產(chǎn)的上下料輸送裝置機(jī)械手。通過對(duì)此上下料機(jī)械手系統(tǒng)的驗(yàn)收，并結(jié)合其在正式生產(chǎn)運(yùn)行的PMC統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

　　運(yùn)用機(jī)械手對(duì)OP70多砂輪磨床和OP80雙砂輪磨床進(jìn)行上下料，在OP70與OP80之間用Buffer 2來進(jìn)行緩沖，以緩沖可能由于OP70磨床磨削主軸頸過快及OP80磨削連桿頸過慢導(dǎo)致的過多曲軸。采用機(jī)械手進(jìn)行上下料，原本可以大大提高生產(chǎn)效率，進(jìn)而滿足最初設(shè)計(jì)的生產(chǎn)綱領(lǐng)需求。在不考慮其他任何停機(jī)因素的情況下，該工位每個(gè)班（7.5h）理論可完成562件。

　　然而，在正式投產(chǎn)后發(fā)現(xiàn)，機(jī)械手并沒有達(dá)到最初的設(shè)計(jì)要求?，F(xiàn)在OP70的單臺(tái)加工循環(huán)時(shí)間為68s，機(jī)械手上料時(shí)間為12s，合計(jì)80s；工位合計(jì)循環(huán)時(shí)間為40s；該工位每加工10件零件需要花80s來對(duì)砂輪進(jìn)行一次修整，圖2為機(jī)械手的邏輯時(shí)間。在實(shí)際運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)，機(jī)械手在機(jī)床和緩沖Buffer 2上出現(xiàn)了一些問題：當(dāng)OP70磨床當(dāng)中有一臺(tái)機(jī)床需要修整一次砂輪，線上的Buffer 2中有零件，Buffer 2上面的shift unit上沒有零件，本來機(jī)械手應(yīng)該從Buffer 2緩沖區(qū)上取料到shift unit上，以滿足下道工序OP80機(jī)床的加工。但是機(jī)械手并沒有進(jìn)行這步動(dòng)作，而是回到OP70機(jī)床前面的shift unit去取料，并停留在OP70機(jī)床上方等待機(jī)床修整完砂輪，給機(jī)床送完料后，再到Buffer 2緩沖區(qū)當(dāng)中取料給Buffer 2上的shift unit，然后OP80上的機(jī)械手從shift unit上拿料到OP80磨床加工，這樣會(huì)造成后工序缺了一件料，影響生產(chǎn)線速。按照每天3班，251個(gè)工作日來算，一個(gè)班會(huì)少生產(chǎn)56件，每年至少減少生產(chǎn)56×3×251=42 168根曲軸。機(jī)械手在機(jī)床上方的等待問題會(huì)對(duì)我們的產(chǎn)能造成很大的損失。

　　機(jī)械手雖然能代替人工操作，大大改善工人的勞動(dòng)條件，將操作工人從繁重、單調(diào)的工作環(huán)境中解放出來，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。但是相對(duì)人的思維邏輯，如果機(jī)械手的邏輯時(shí)間設(shè)計(jì)不合理，也會(huì)造成生產(chǎn)延誤與浪費(fèi)。要找到最優(yōu)的生產(chǎn)時(shí)間，需要經(jīng)過生產(chǎn)實(shí)踐的驗(yàn)證和摸索，對(duì)生產(chǎn)中影響到生產(chǎn)效率的幾個(gè)瓶頸工位進(jìn)行分析，并制定可行性方案，從而實(shí)現(xiàn)曲軸線生產(chǎn)的產(chǎn)能最大化。

   對(duì)曲軸線機(jī)械手與設(shè)備上、下料之間的邏輯時(shí)間進(jìn)行研究和分析，并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)狀況分析曲軸線上的機(jī)械手在機(jī)床設(shè)備之間上下料和清空Buffer之間的邏輯關(guān)系，可找出能滿足實(shí)際生產(chǎn)的最優(yōu)生產(chǎn)節(jié)拍，避免機(jī)械手不必要的等待時(shí)間。