美國弗吉尼亞理工大學的機器人與機械實驗室(Virginia Tech's Robotics and Mechanisms Laboratory)，開發出一種昵稱為“Raphael (全名為配備橡膠韌帶的氣壓機械手臂Robotic Air-Powered Hand with Elastic Ligaments)”的機械手臂，號稱利用了壓縮氣體(compressed air)技術，達到改善靈敏度與降低成本的效果。

　　“我們的機械手臂有很多關節是由每根手指上所配備的單顆波紋管致動器(corrugated tube actuator)所控制，因此與其它機械手臂相較，不但非常可靠、低成本，而且重量非常輕。”領導該實驗室的維大教授Dennis Hong表示。

　　弗吉尼亞理工大學研發的機械手臂據說可抓握像罐頭那樣重的物品，或是像雞蛋那樣的易碎物

　　Raphael 有三個像人類手指那樣的關節，不過并沒有復雜的關節肌肉與肌腱組織，而是每根手指上都有一個充氣管(inflatable tube)，當用壓縮氣體將管子充飽，就能讓機械手指彎曲并抓握住物體；而當機械手指接觸到物體時，會加更多氣壓直到力量足夠將物體拿起來。

　　Hong表示：“我們的技術改良在于添加氣壓時，能讓Raphael每根手指上的致動器結構拿取非常非常易碎的物品，例如雞蛋、燈泡，或是像葡萄柚、食物罐頭等很重的東西。”

　　該充氣致動器是使用60磅/每平方英吋(psi)的壓縮氣體，與每根機械手指背面的橡皮筋共同運作；當靜止時，機械手指就會伸直。Hong補充指出，利用微控制器個別調整每根手指上的氣體壓力，就可讓機械手做出不同的動作。

　　Raphael 是一項名為“具學習智能之感知擬人機器人(Cognitive Humanoid Robot with Learning Intelligences，CHARLI)”大型研究計畫的一部份；Hong表示，該計畫的目標是創造一個采用美國本土技術、真人大小的兩足直立行走擬人化機器人。

　　研究團隊預計在明年于新加坡舉行的RoboCup足球賽上，將帶著一個五英呎(foot)高的機器人出場。該機 器人計劃是由美國國家科學基金會(National Science Foundation)與弗吉尼亞理工大學學生工程會議(Virginia Tech Student Engineering Council)所贊助。