研拓自動化采用高端ACS運動控制器、Euresys Harmony視覺采集卡、結合eVision軟件開發的PCB焊點光學檢測設備，充分發揮ACS運動控制在多軸空間高精度運動，平面位置比較輸出，精確定位等功能，結合Euresys Harmony視覺整體解決方案，能夠精確檢測PCB的焊點。

　　隨著現今電子設備的高端化、小型化，對印刷電路板（PCB）的性能提出了更高的要求。而在組裝電路板過程中，最不可或缺的步驟之一就是焊接定位。在此過程中，必須采用高端運動控制結合機器視覺系統進行3維焊點檢測，并要求高速以提高生產效率。

　　PCB設備制造行業的客戶之前一直采用兩臺PC-BASED作為視覺運動集成控制系統。其中一臺負責運作所有集成控制系統，另外一臺負責機器視覺檢測系統。這兩臺工控機之間只能通過以太網通訊來協同工作，所以此聯合工作過程中需高度重視兩系統之間的同步通訊控制機制。

　　這套微米等級焊點視覺檢測系統基于四軸高速同動點焊工藝呈現在三維空間，并運用第五、六軸做封裝、卸載程序作業。其三維空間急速運動需具備高精度的性能，所以在判斷更高精度的位置旋轉與運動上，需要一定等級的精密控制系統。否則會造成運動偏差，故障板的虛焊及潛在的短路問題無法檢測出來。

　　用戶希望能夠擁有這樣一套全新的系統來實現：

　　（1）由于視窗系統易被干擾，用戶期望能將運動控制剝離出視覺系統，以避免視覺系統當機或是崩潰所造成生產損失的嚴重風險；

　　（2）期望用一臺設備來完成機器視覺和數字量監控，大幅減少設備成本；

　　（3）基于嵌入式系統具有雙核高性能處理器、無風扇與連接線的控制器；

　　（4）運動集成系統具備獨立智慧思考運作功能，達到高精度、高速檢測能力和高平穩度平臺移動運動控制能力；

　　（5）視覺系統可以隨著PC的高速成長來提升快速、高分辨率的檢測能力。

　　1.主要產品規格

　　（1）SPiiPlus SAR：ACS 6軸單獨運行高端運動控制卡；

　　（2）Domino Harmony視覺采集卡：Euresys兩通道 PCI總線高端數位視覺采集卡；

　　（3）eVision：Euresys 公司高端圖像處理軟件算法平臺；

　　（4）UNO-3282：研華嵌入式雙核心控制器；

　　（5）PCI-1756：64信道帶隔離數字量控制卡片。

　　2.系統說明

　　該系統由一臺能夠檢查PCB板表面的視覺檢測機器組成。機器架構中有兩個子系統：一個用于高速移動定位PCB板件，另一個用于高速視覺圖像檢測。

　　大家都習慣將運動控制卡的運動運算處理與圖像采集比對集中在同一臺PC上，但由于圖像采集是大量圖像處理，要消耗很多系統資源，給系統機器造成負擔，影響了精度和運動控制，所以此應用的關鍵點取決于運動控制芯片的精密運動控制性能。同時其無法執行復雜的運動演算法，且一般運動控制卡只能做二維的位置比較，難以實現平面定位高速輸出精度控制，增加了程序開發的復雜性并降低了機器的運作效率。

　　在此系統中，運動控制命令由PC發起給ACS的運動控制器做軌跡擬合，從而驅動伺服電機或是直線電機，ACS運動控制器同時監控運動軌跡。通過3D的位置比較高速觸發視覺影像的采集，由Euresys系統進行圖像處理，將原先檢測品的單一單張原圖照片，切割成一張多區塊及高精度的有效區域，利用eVision軟件豐富的圖像處演算法套裝軟件應用，達到高精度高效率的視覺比對檢測。

　　在此視覺系統中，集成了研華PCI-1756 64通道帶隔離數字量卡片，來彌補運動控制系統內建數字量訊號采集的不足。此卡將周圍工作區的傳感器與控制運動部分銜接起來，透過UNO嵌入式主機內部的PCI總線來實現系統的實時控制。

　　結合ACS的SPiiPlus SAR的運動控制器，研華的工業IO卡與高性能計算平臺，Euresys的Harmony高性能視覺采集卡和開放而強大的eVision圖像處理演算軟件，找到了一個更高性能、更可靠的解決方案。現在用戶使用一臺設備就可實現機器視覺與運動控制功能，并且具有三維焊點檢測功能。