人類的手，可能是這個(gè)星球上最精密的工具，沒有之一。

在機(jī)器人領(lǐng)域，想要復(fù)制這雙手，依然是頂尖的難題。

通常來說，一只頂級(jí)的靈巧手，離不開三大核心系統(tǒng)：主控、感知和執(zhí)行。

他們就像一支特戰(zhàn)小組。一個(gè)指揮官、一個(gè)偵察兵和一個(gè)執(zhí)行兵。

主控系統(tǒng)，是一切的起點(diǎn)。

目前，打造這位“指揮官”有兩大主流路徑：集成EtherCAT控制器與通用型控制器，它們的核心區(qū)別在于實(shí)時(shí)性與同步精度。

EtherCAT主控的優(yōu)勢(shì)就在于，它為靈巧手建立了一套“超高速神經(jīng)傳導(dǎo)系統(tǒng)”，保證指令的極速同步與低延遲，讓機(jī)器人的手指能像人手一樣完成精細(xì)操作。

光說原理可能有點(diǎn)抽象，我們來看一個(gè)實(shí)例——世強(qiáng)靈巧手解決方法中的這款帶Ethercat的控制器。從它身上，我們可以看到一款為高性能靈巧手定制的主控，需要具備哪些硬核素質(zhì)。

它采用RISC-V雙核架構(gòu)，主頻超過600MHz，通信接口豐富。4個(gè)8 通道PWM 控制器，能控制最多8個(gè)電機(jī)，也就是說單顆芯片讓靈巧手擁有8個(gè)主動(dòng)自由度。

此外，在ARM平臺(tái)上也有高性能MCU方案，主頻同樣超過600MHz，并可提供多達(dá)56路的PWM輸出，驅(qū)動(dòng)能力更強(qiáng)。

簡單來說，這類帶Ethercat的控制器就是為高算力、高實(shí)時(shí)、高集成度的精密控制場景而生的。從這款芯片的設(shè)計(jì)理念，我們不難看出靈巧手主控技術(shù)的未來趨勢(shì)：算力更強(qiáng)、實(shí)時(shí)性更高、擴(kuò)展性更廣。

一個(gè)強(qiáng)大的主控，為靈巧手提供了思考和決策的基石。但是，再厲害的指揮官，如果不能感知外界的信息，也如同閉眼作戰(zhàn)。所以，下一期我們將深入靈巧手的另一個(gè)核心——感知系統(tǒng)。

除了先楫、國民技術(shù)等帶Ethercat的控制器，世強(qiáng)還授權(quán)代理了通用的控制器，包括雅特力、旋智、芯海、中微、沁恒等品牌，可提供從靈巧手主控到完整運(yùn)動(dòng)控制的全套解決方案，并配備從選型支持到量產(chǎn)落地的一站式服務(wù)。

關(guān)于世強(qiáng)硬創(chuàng)：100萬工程師使用的研發(fā)和采購服務(wù)平臺(tái)。1萬家原廠和授權(quán)代理商為機(jī)器人，AI算力，智能工業(yè)，AIoT，智駕，固態(tài)電池，ICT等10萬家企業(yè)，提供IC、元件、電氣、電機(jī)、材料、接插件高效的研發(fā)和采購服務(wù)，實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)高速成長。