美國專利商標局日前頒發專利證書給天津大學研發的“二自由度平面并聯機器人機構”技術，此技術由天津大學機械學院黃田教授等人經過多年的努力研制成功，“二自由度平面并聯機器人機構”突破了著名的Delta機構的知識產權保護。
   2003年由黃田教授等人成功開發出的Diamond高速并聯機械手樣機在英國大學的教學和科研中受到好評，創我國機器人整機出口的首例。黃田教授在近十年里先后研制成功了三平動自由度并聯機床、數控轉臺、5坐標加工中心和高速輕型并聯機械手等多種裝備，實現了小批試制。黃田教授領導課題組研究的高速并聯機械手、機器人在國內處于領先地位，具有廣泛的應用性。