沈陽自動化所星球探測機器人研究取得重要進展。由中科院沈陽自動化研究所承擔的863課題“可重構星球探測機器人的研究”日前在沈陽通過國家863計劃智能機器人主題的驗收。

　　星球探測機器人是一種用于星球表面未知環境中執行探測任務的機器人，月球車、火星車都屬于星球探測機器人。星球探測是一種費用高昂，風險性極強的科研活動，被歐洲航天局寄予厚望“獵兔犬2”號火星登陸器著陸火星后失蹤，導致了歐洲的火星登陸計劃失敗。單個機器人作業系統在星球探測中存在著極大的風險，因此，目前多個星球探測機器人協作系統成為國際上研究的熱點。多個探測機器人協作系統中，每個探測機器人在機構、控制等方面是相互獨立的，可以協作共同完成一些任務。

　　多機器人協作系統提高了星球探測的成功率和作業效率，但在單個機器人能力上并沒有太多的提高，比如遇到通過溝壑、跨越障礙等特殊情況時，目前的星球探測機器人還無法做到象人那樣相互扶持克服困難。而可重構星球探測機器人在這方面卻具有非凡本領。可重構星球探測機器人是在機器人協作系統上又向前發展一步的一種新型機器人系統。2002年起，沈陽自動化所與日本東京工業大學合作，開始開展可重構星球探測機器人的研究工作，并于日前獲得重要研究成果。

　　沈陽自動化所研制的可重構星球探測機器人由車體和輪子組成，車體為主機器人，每個輪子都是一個子機器人。子機器人采用新型的輪手一體化移動機構，可獨立行走，能夠跨越障礙物，到達目的地后可以根據指令自己站立起來，完成采樣、搬運等作業。子機器人的手抓住主機器人后，就成為了主機器人的輪子，多個子機器人的協調運動，就可完成與“機遇”號和“勇氣”號火星車相同的運動。子機器人和主機器人之間的對接完全是自動的，子機器人之間也可以相互對接，協調運動。目前，沈陽自動化所已經完成了子機器人的研究開發，制做了多個子機器人樣機，可實現子單個子機器人的獨立運動、跨越障礙、抓取作業，也可完成子機器人之間的對接，實現多個子機器人的協調運動。

　　可重構星球探測機器人研究為多星球探測機器人協作系統研究開辟了一個新的途徑，開發出的系統樣機為進行多移動機器人系統研究提供了一個實用化的平臺。專家認為，可重構機器人移動機構，既可獨立運動、跨越障礙物，又可以站立進行抓取作業，具有創新性。為面向應用的可重構星球探測機器人作業系統提供了技術儲備。