沈陽自動化所星球探測機(jī)器人研究取得重要進(jìn)展。由中科院沈陽自動化研究所承擔(dān)的863課題“可重構(gòu)星球探測機(jī)器人的研究”日前在沈陽通過國家863計劃智能機(jī)器人主題的驗收。

　　星球探測機(jī)器人是一種用于星球表面未知環(huán)境中執(zhí)行探測任務(wù)的機(jī)器人，月球車、火星車都屬于星球探測機(jī)器人。星球探測是一種費(fèi)用高昂，風(fēng)險性極強(qiáng)的科研活動，被歐洲航天局寄予厚望“獵兔犬2”號火星登陸器著陸火星后失蹤，導(dǎo)致了歐洲的火星登陸計劃失敗。單個機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)在星球探測中存在著極大的風(fēng)險，因此，目前多個星球探測機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)成為國際上研究的熱點。多個探測機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)中，每個探測機(jī)器人在機(jī)構(gòu)、控制等方面是相互獨(dú)立的，可以協(xié)作共同完成一些任務(wù)。

　　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)提高了星球探測的成功率和作業(yè)效率，但在單個機(jī)器人能力上并沒有太多的提高，比如遇到通過溝壑、跨越障礙等特殊情況時，目前的星球探測機(jī)器人還無法做到象人那樣相互扶持克服困難。而可重構(gòu)星球探測機(jī)器人在這方面卻具有非凡本領(lǐng)。可重構(gòu)星球探測機(jī)器人是在機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)上又向前發(fā)展一步的一種新型機(jī)器人系統(tǒng)。2002年起，沈陽自動化所與日本東京工業(yè)大學(xué)合作，開始開展可重構(gòu)星球探測機(jī)器人的研究工作，并于日前獲得重要研究成果。

　　沈陽自動化所研制的可重構(gòu)星球探測機(jī)器人由車體和輪子組成，車體為主機(jī)器人，每個輪子都是一個子機(jī)器人。子機(jī)器人采用新型的輪手一體化移動機(jī)構(gòu)，可獨(dú)立行走，能夠跨越障礙物，到達(dá)目的地后可以根據(jù)指令自己站立起來，完成采樣、搬運(yùn)等作業(yè)。子機(jī)器人的手抓住主機(jī)器人后，就成為了主機(jī)器人的輪子，多個子機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動，就可完成與“機(jī)遇”號和“勇氣”號火星車相同的運(yùn)動。子機(jī)器人和主機(jī)器人之間的對接完全是自動的，子機(jī)器人之間也可以相互對接，協(xié)調(diào)運(yùn)動。目前，沈陽自動化所已經(jīng)完成了子機(jī)器人的研究開發(fā)，制做了多個子機(jī)器人樣機(jī)，可實現(xiàn)子單個子機(jī)器人的獨(dú)立運(yùn)動、跨越障礙、抓取作業(yè)，也可完成子機(jī)器人之間的對接，實現(xiàn)多個子機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動。

　　可重構(gòu)星球探測機(jī)器人研究為多星球探測機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)研究開辟了一個新的途徑，開發(fā)出的系統(tǒng)樣機(jī)為進(jìn)行多移動機(jī)器人系統(tǒng)研究提供了一個實用化的平臺。專家認(rèn)為，可重構(gòu)機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)，既可獨(dú)立運(yùn)動、跨越障礙物，又可以站立進(jìn)行抓取作業(yè)，具有創(chuàng)新性。為面向應(yīng)用的可重構(gòu)星球探測機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)提供了技術(shù)儲備。