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forhappy

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發(fā)表于：2004/2/16 21:50:00

#0樓

伺服電機(jī) 主從跟隨

從電機(jī)還有一個(gè)模擬量輸入時(shí)刻調(diào)整從電機(jī)的轉(zhuǎn)速

現(xiàn)在的情況是從電機(jī)跟隨轉(zhuǎn)速為400rpm/min

電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差是正負(fù)4轉(zhuǎn)

我現(xiàn)在的給從電機(jī)的調(diào)整量也就是0到10轉(zhuǎn)

用軟件測(cè)試出如果我給電機(jī)一個(gè)1轉(zhuǎn)的指令，它的響應(yīng)為10毫秒而且是在從-2轉(zhuǎn)到4轉(zhuǎn)之間
震蕩
如果給一個(gè)4轉(zhuǎn)指令則是從2轉(zhuǎn)到6轉(zhuǎn)之間震蕩

請(qǐng)問(wèn)一下在這種轉(zhuǎn)速誤差下這么小的電機(jī)調(diào)整量能起到效果嗎？

另外電機(jī)的響應(yīng)時(shí)間為10ms左右

而我給的調(diào)整量基本是1ms給一

呵呵我工作我開(kāi)心

【方案】可充電電池的質(zhì)量始于準(zhǔn)確、經(jīng)過(guò)校準(zhǔn)的露點(diǎn)傳感器 | 維薩拉 (Vaisala)

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發(fā)表于：2004/2/16 22:08:00

#1樓

以下是引用forhappy在2004-2-16 21:50:00的發(fā)言：
伺服電機(jī) 主從跟隨

從電機(jī)還有一個(gè)模擬量輸入時(shí)刻調(diào)整從電機(jī)的轉(zhuǎn)速

現(xiàn)在的情況是從電機(jī)跟隨轉(zhuǎn)速為400rpm/min

電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差是正負(fù)4轉(zhuǎn)

我現(xiàn)在的給從電機(jī)的調(diào)整量也就是0到10轉(zhuǎn)

用軟件測(cè)試出如果我給電機(jī)一個(gè)1轉(zhuǎn)的指令，它的響應(yīng)為10毫秒而且是在從-2轉(zhuǎn)到4轉(zhuǎn)之間
震蕩
如果給一個(gè)4轉(zhuǎn)指令則是從2轉(zhuǎn)到6轉(zhuǎn)之間震蕩

請(qǐng)問(wèn)一下在這種轉(zhuǎn)速誤差下這么小的電機(jī)調(diào)整量能起到效果嗎？

另外電機(jī)的響應(yīng)時(shí)間為10ms左右

而我給的調(diào)整量基本是1ms給一

建議考慮以下細(xì)節(jié)：
一般伺服的伺服周期應(yīng)該是兩毫秒，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間為10ms，有點(diǎn)過(guò)分，可否細(xì)調(diào)PID？

一般伺服的信號(hào)電壓/轉(zhuǎn)速比是可以設(shè)置的。既然只要400轉(zhuǎn)，修改信號(hào)電壓/轉(zhuǎn)速比，提高控制分辨率。

即使在2000轉(zhuǎn)的情況下，轉(zhuǎn)速差兩轉(zhuǎn)就已經(jīng)很大了。

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forhappy

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發(fā)表于：2004/2/16 22:51:00

#2樓

thanx

響應(yīng)時(shí)間跟電機(jī)慣量有關(guān)吧
因?yàn)槲业膹碾姍C(jī)負(fù)載慣量不小所以響應(yīng)時(shí)間挺慢的啊

要提高響應(yīng)速度也是有極限的吧我的p直已經(jīng)設(shè)置的不小了

呵呵我工作我開(kāi)心

【方案】華北工控激光切割機(jī)器人工控產(chǎn)品方案，助力汽車(chē)工業(yè)智造升級(jí)

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發(fā)表于：2004/2/16 23:02:00

#3樓

我在400轉(zhuǎn)每分的情況下測(cè)試 8毫秒內(nèi)平均轉(zhuǎn)速誤差很小基本是千分之幾啊
我的email jw_lyb@sina.com 歡迎指教

呵呵我工作我開(kāi)心

【方案】英威騰BG30KTR逆變器助力珠海480KW光伏電站成功并網(wǎng)

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劉巖利

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發(fā)表于：2004/2/17 19:56:00

#4樓

以下是引用forhappy在2004-2-16 23:02:00的發(fā)言：
我在400轉(zhuǎn)每分的情況下測(cè)試 8毫秒內(nèi)平均轉(zhuǎn)速誤差很小基本是千分之幾啊
我的email jw_lyb@sina.com 歡迎指教

如果是這樣，我只能說(shuō)，您已經(jīng)做得很好了。您想要什么效果呢？在毫秒級(jí)的穩(wěn)定速度嗎？這對(duì)一般伺服電機(jī)不太可能，所謂伺服，就是不斷的調(diào)整、修正的呀。

要達(dá)到您滿意的效果，要么換更高響應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器，或者，負(fù)載絕對(duì)穩(wěn)定的話，可以試試把驅(qū)動(dòng)器的積分和微分取消，只保留前饋和比例增益，也許可行。

【方案】ABB PLC在石灰窯監(jiān)控系統(tǒng)中的應(yīng)用

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hksirboy

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發(fā)表于：2004/2/20 8:32:00

#5樓

交流伺服還是直流伺服？
我認(rèn)為主要取決于伺服驅(qū)動(dòng)器。我們進(jìn)口德國(guó)的交流伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)明精度0.1‰10000轉(zhuǎn)誤差是1轉(zhuǎn)。實(shí)際我們測(cè)量的誤差是0轉(zhuǎn)。我們使用自己生產(chǎn)的主軸電機(jī)和日本SUMDUK的編碼器。編碼器是1024線4倍頻的精度非常高的。當(dāng)然價(jià)錢(qián)是可以的。
負(fù)載也是不可忽略的因素。你說(shuō)的那種震蕩我沒(méi)有見(jiàn)過(guò)。我們升速是連續(xù)測(cè)量的沒(méi)有發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速震蕩。只是在定位準(zhǔn)停實(shí)驗(yàn)的時(shí)候發(fā)生過(guò)找不到位置的震蕩。

【方案】配電線路檢測(cè)

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binggle

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發(fā)表于：2004/2/23 11:19:00

#6樓

檢測(cè)手段有沒(méi)有問(wèn)題？

【方案】揭秘?zé)岢上裉准簽楹嗡亲粉櫼吧鷦?dòng)物不可或缺的高科技伙伴？

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發(fā)表于：2004/2/23 19:52:00

#7樓

謝謝大家的討論基本上我排除了是電機(jī)問(wèn)題造成效果異常的可能
集中于對(duì)位移傳感器測(cè)值的錯(cuò)誤信號(hào)上面的處理
我不知道各位對(duì)假信號(hào)的處理有什么心得，我觀察到一些假信號(hào)和某個(gè)正常的情況很相近
就是說(shuō)正常的時(shí)候也會(huì)出現(xiàn)和假信號(hào)類似的情況
所以我現(xiàn)在沒(méi)有辦法剔除假信號(hào) 真是難辦阿

呵呵我工作我開(kāi)心

【方案】AM8800 不銹鋼伺服電機(jī)滿足 EHEDG 認(rèn)證苛刻的條件

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劉巖利

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發(fā)表于：2004/2/24 11:39:00