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      PLC論壇

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      weixuelin
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      發表于:2009/6/21 21:17:31
      #0樓
      1.pid常用口訣:  
      參數整定找最佳,從小到大順序查
      先是比例后積分,最后再把微分加
      曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大
      曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳
      曲線偏離回復慢,積分時間往下降
      曲線波動周期長,積分時間再加長
      曲線振蕩頻率快,先把微分降下來
      動差大來波動慢。微分時間應加長
      理想曲線兩個波,前高后低4比1
      一看二調多分析,調節質量不會低
      2.pid控制器參數的工程整定,各種調節系統中p.i.d參數經驗數據以下可參照:
        溫度t: p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s
        壓力p: p=30~70%,t=24~180s,
        液位l: p=20~80%,t=60~300s,
        流量l: p=40~100%,t=6~60s。
      3.pid控制的原理和特點
        在工程實際中,應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制,簡稱pid控制,又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握,或得不到精確的數學模型時,控制理論的其它技術難以采用時,系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定,這時應用pid控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時,最適合用pid控制技術。pid控制,實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據系統的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
       比例(p)控制
        比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(steady-state error)。
       積分(i)控制
        在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統,如果在進入穩態后存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(system with steady-state error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(pi)控制器,可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
       微分(d)控制
        在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件(環節)或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(pd)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
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      原文地址: Http://blog.gkong.com/more.asp?id=91546&Name=weixuelin
      44328
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      發表于:2009/6/21 21:52:29
      #1樓
      不錯,收藏了
      大家一起學習
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      chenqing309
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      發表于:2009/6/21 22:15:42
      #2樓
      收藏了
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      發表于:2009/6/21 22:27:17
      #3樓
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      jzkslzt
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      發表于:2009/6/21 23:15:37
      #4樓
      謝謝樓主,我收藏了
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      lixiaobai
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      08年最佳博客獎
      發表于:2009/6/22 22:06:34
      #5樓
      比較經典了
      說說

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