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三聯(lián)拉屬于大型拉絲機，拉出絲的線徑較粗（最大線徑14mm），因此需要電機在低頻啟動時要能提供足夠大的輸出轉(zhuǎn)矩。這樣對于變頻器的低頻特性有較高的要求。因此在做方案時選擇了使用B系列的變頻器，矢量控制能較普通變頻器在低頻控制時，讓電機的輸出轉(zhuǎn)矩有明顯的提高。

三聯(lián)拉不同于傳統(tǒng)的拉絲機，一般的拉絲機分為雙變頻和單變頻控制兩種。因此在控制上只要PID參數(shù)在調(diào)試的過程當中能夠合理設(shè)置，讓收線的速度通過積分的作用跟隨拉絲的速度，將積分增益設(shè)置的大一些，而積分周期要長一些，這樣控制效果會比較理想。而三聯(lián)拉分為兩級拉伸，從拉的速度跟隨主拉的速度，同時收線的速度要快速跟隨從拉的速度。當主拉速度變化時，從拉及收線的速度要跟隨主拉的速度同升同降，并且由于主拉加減速打破了之前的平衡狀態(tài)，要求從拉及收線的要快速響應(yīng)，達到新的平衡狀態(tài)。尤其是收線要更加要快速響應(yīng)。由于控制對象相互之間在速度上相互影響，因此在應(yīng)用普通拉絲機的控制方法，使用簡單的PID調(diào)整就很難使得從拉和收線達到平衡。積分作用的滯后，同時平衡桿可調(diào)節(jié)的范圍又比較小，如果不能快速響應(yīng)，會出現(xiàn)擺桿回到平衡位置的時間較長，同時在回到平衡位置后，由于積分的累計使得前后速度已經(jīng)有較大的差異，又造成超過平衡位置，此時后一級又需要經(jīng)過一段時間的積分作用才能將速度校正過來，但由于積分作用的滯后使得還未將平衡桿校正過來，可能絲就已經(jīng)被拉斷了。因此需要一種新的控制算法，要能夠快速響應(yīng)主速的變化，同時不能夠超調(diào)，造成系統(tǒng)的震蕩。具體的控制算法在下文進行詳細的介紹及說明。

3.2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與算法設(shè)計

（1）系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如

（2）控制算法設(shè)計。根據(jù)實際控制對象的特性，要求快速響應(yīng)，同時調(diào)節(jié)范圍有限。因此考慮用比例的關(guān)系進行調(diào)整，因為大拉機械設(shè)計上與微拉、小拉、中拉有很大的不同。前者收線都存在卷徑的變化，由卷徑的變化而影響速度。而大拉的收線部分不同于前者，可以忽略卷徑的變化。算法如下公式所示：

其中K1為主拉與從拉之間的同步比例系數(shù)，K2為從拉與收線之間的同步比例系數(shù)。

Kf1, Kf2分別為反饋比例系數(shù)，ΔE1，ΔE2為偏離平衡位置的偏差，偏差有正負之分。

由于原料絲經(jīng)過不同孔徑的模具后，被拉成細線徑的絲。因此伸長率很大，如果對伸長部分不進行處理，在低速和高速的時候，從拉及收線是來不及響應(yīng)的。如何確定K1與K2的大小，可以通過原料絲與被拉后絲的體積不變的原則來計算。因此在人機界面上由操作者在圖3畫面進行設(shè)定。

圖3 同步比例系數(shù)設(shè)定畫面

（3）同步比例系數(shù)的確定方法。因為體積V=πr²L(r為絲的半徑，L為絲的長度)，因此從原料絲到經(jīng)過模具后絲的線徑發(fā)生了變化。假設(shè)進模具前的線徑為r1,長度為L1;經(jīng)過模具后絲的線徑為r2,長度為L2，則根據(jù)體積不變的原則可以得出：

因此：r1²L1= r2²L2，即原料絲經(jīng)過模具后被拉長了，伸長的系數(shù)K= L2/ L1= r1²/ r2²

經(jīng)過這樣的推導(dǎo)，就可以得出在前面控制算法中（1）,(2)兩式中同步比例系數(shù)K1、K2.

反饋比例系數(shù)Kf1、Kf2的確定是依據(jù)具體的調(diào)試效果來確定。

3.3 臺達機電產(chǎn)品應(yīng)用設(shè)計

（1）硬件構(gòu)成。硬件構(gòu)成參見表1。

表1 硬件選型

（2）PLC-變頻器電氣設(shè)計。在配置上選用比較有特色的DVP10SX00R的主機，該主機上自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出，解析度12位。另外選用DVP02DA-S的模塊，一路作為兩個平衡桿電位器的電源，另外一路作為收線變頻器的速度給定。而主機上自帶的2路DA，分別作為主拉變頻、從拉變頻的速度給定。另外2路AD則分別作為2路電位器的反饋輸入，參見圖4。這樣不僅僅能夠為客戶節(jié)省大幅的成本，同時安裝尺寸也非常小，節(jié)省了安裝空間。

圖4 PLC電控設(shè)計

4 系統(tǒng)調(diào)試
    在整個調(diào)試過程中，不僅要合理的調(diào)整反饋比例系數(shù)。同時也要注意主拉、從拉在正常運行過程中出力的不同。可以想象由于原料絲的線徑最粗，即第一道拉伸主拉電機要出更多的力，即主拉在低速啟動時需要較高的轉(zhuǎn)距，如果僅僅單純的去調(diào)試PLC程序，改變反饋比例系數(shù)，在拉不同線徑的絲時，控制的效果一定是會發(fā)生變化的。我們不可能要求操作人員去動態(tài)的調(diào)整反饋比例系數(shù)。其實只要將主拉的V/F曲線調(diào)整的合理，提高低速轉(zhuǎn)距或者根據(jù)實際情況還可以將主拉變頻的控制方式改成矢量控制，來彌補低速運行時出力不足的情況。
    如果主拉的控制方式采用矢量控制，在負載較重的時候，會發(fā)現(xiàn)平衡桿頻繁震蕩。
    如果觀察運行電流，會發(fā)現(xiàn)電機運行電流忽大忽小，之所以會出現(xiàn)這種情況的原因是由于采用矢量控制時，變頻的輸出電流會進行補償，以提高電機的輸出轉(zhuǎn)矩。而電流改變的太頻繁，會造成上述的現(xiàn)象，如何解決？可以增大轉(zhuǎn)矩補償?shù)屯V波時間，增大該值可以非常有效的克服振動的現(xiàn)象。這一點是非常關(guān)鍵的。
    整個系統(tǒng)在運行中可以分啟動、加速、減速、停車過程。啟動要求主拉具有較高的啟動轉(zhuǎn)矩，在拉最大線徑時也要能有足夠的力量。在加速的過程中需要從拉的加速時間要小于主拉的加速時間，目的是為了快速跟隨主拉速度的變化，同時也能及時的對平衡桿的變化響應(yīng)出來。收線在加速的過程中，加速時間要比從拉更小，因為收線要更加快速的對主拉或從拉速度的變化進行快速響應(yīng)。在減速和停車的過程中，也要合理的對主拉、從拉、收線的減速時間進行設(shè)定。以保證在停車時平衡桿能夠停在平衡位置附近。

5 結(jié)束語
基于臺達機電技術(shù)的三聯(lián)直進式金屬拉絲機系統(tǒng)已經(jīng)投入試車運行。系統(tǒng)啟動、加速、減速、停止的動態(tài)過程實際效果達到預(yù)期設(shè)計。平衡桿始終在平衡位置上下很小的一個范圍內(nèi)輕微的擺動。本套系統(tǒng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，能夠自動調(diào)整線徑的變化造成的伸長率的變化。同步比例系數(shù)自動調(diào)整，非常靈活。

作者簡介
李強男（臺達）機電產(chǎn)品高級技術(shù)支持工程師（FAE）工業(yè)自動化專業(yè)方向在組態(tài)軟件、數(shù)據(jù)庫、人機、PLC、變頻器、伺服、直流調(diào)速、溫控等自動化產(chǎn)品的系統(tǒng)集成和項目開發(fā)領(lǐng)域具有豐富的電氣成套設(shè)計和系統(tǒng)開發(fā)的經(jīng)驗