二．工作原理

——編碼器安裝于渦輪蝸桿減速箱低速端上，與機械輸出軸同軸，減速箱背隙誤差被排除；這種標準的渦輪蝸桿減速箱低速端都有兩面輸出軸，可一面給機械輸出，一面給編碼器。如圖所示。

——兩個編碼器信號以Can總線接入PLC，地址01，64，波特率500KHz;

——PLC接收兩個絕對值編碼器信號，做絕對值位置同步對比，同時輸出兩路4—20mA（或0-10V）分別給兩個變頻器；

——變頻器獲得的速度指令即模擬量信號，是PLC根據(jù)兩個編碼器絕對位置比較后，根據(jù)位置偏差計算給出的，以保證兩個電機的絕對位置在偏差范圍內。

——停車位置，電機提前位置多點連續(xù)減速，至停車點前速度基本一致，停車位置由絕對值編碼器保證，準確位置停車、同步，并不受停電后位置移動影響。

三．實驗演示

電機較高速（大于100Hz）向前運行一段，同步停止，反向返回；

電機中速（50Hz左右）向前運行，同步停止，反向返回；

電機較低速（小于50Hz）向前運行，同步停止，反向返回。

循環(huán)重復以上運行。視頻見附件。

實驗情況匯總：

1.       由于沒有安裝剎車，在高速運行段初時調試時停車位置較難一致，但在增加減速點多級減速后，調試出到剎車時速度基本一致，再停車，位置重復性好，停車位置同步。

2.       中速段基本同步。

3.       低速段只用了一點位置減速，停車位置反而不及高速段多級減速重復性好。

4.       對于電機位置、速度反饋閉環(huán)控制，控制原理接近伺服原理，但是由于減速及停車時的力矩無法實現(xiàn)控制，是依賴于慣性阻力，故此同步的速度響應及停車位置無法與伺服電機相比，但由于始終處于絕對值位置反饋閉環(huán)中，偏差始終保持在一個允許范圍內。速度響應及精度對于大部分的生產應用可以滿足，尤其是流水線多電機同步，及機械加工設備的多電機同步。

四．說明及意義

1.       從原理上講，對于電機2臺還是2臺以上的同步及聯(lián)動，控制原理是一樣的，就是增加多路編碼器反饋及輸出電流。同樣，對于單變頻電機的速度、位置可做雙閉環(huán)控制，實現(xiàn)電子凸輪開關的較高精度的定位控制。

2.       編碼器選擇Can總線，是為了說明其可連接多個編碼器實現(xiàn)多路控制，如果只是兩路同步，也可選擇其他形式的信號，例如GEMPLE簡單經濟的RS485，或SSI（歐系變頻器PG卡較多選用SSI信號，做雙路同步）。

3.       這種基于絕對值編碼器信號反饋的同步原理，與選擇變頻器和變頻電機相關不大，當然如果選用有力矩控制功能的變頻器，速度響應及位置精度效果更好。

4.       編碼器-PLC-變頻器的信號控制回路，確定了響應速度不高，同步響應及位置精度與伺服電機相比不高，但始終在一個絕對值偏差范圍內，能夠滿足大部分對于精度要求不是很高，但始終在一個偏差允許范圍內的情況。

5.       生產中選用電機配渦輪蝸桿減速箱的使用很普遍，這種同步原理對于技術改造很容易實現(xiàn)，從而減少停工重建及人力的損失，簡單快速實現(xiàn)自動化改造。

6.       應用舉例：起重門機大車同步糾偏，起重雙吊鉤（或多吊鉤）同步，流水線輸送帶及機械動作同步，包裝機械連續(xù)動作同步，等等。