非標機械手能根據客戶實際需求進行量身定制，由于非標機械手沒有標準可依，并且在控制器中無此類運動學模型，因此控制系統開發難度較大。臺達近日為藥板生產企業提供的非標機械手提供控制解決方案，提高機械手對藥板CVT的抓取效率。

該案例中，機械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機，進行全自動裝盒，機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

臺達解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T，搭配人機界面、交流伺服驅動系統等工業自動化產品組成。其中，由伺服驅動系統ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。

圖1 臺達多軸運動控制器DVP50MC11T的高運動控制能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩定

機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設備運行穩定。

因此在設定時，現場人員可通過對機械手動作的示教，記錄下關鍵位置坐標，然后分別構造出3個電機軸的凸輪曲線，從而實現整個抓取動作。可以修改凸輪曲線的平滑度，使機械手在高速運行時依然能保持平穩。

圖2 臺達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩

導入此方案給客戶帶來的效益優勢：

性能強大的系統架構：臺達多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現高精度的多軸同步運動；與傳統的脈沖型運動控制器相比，多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現機械手軌跡的構造，整體運行平滑穩定；使用運動控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。

操作簡單，實現彈性生產：操作人員通過臺達人機界面可以實時的控制整機啟停、調整生產參數，微調各個獨立工位，無需停機調整，操作靈活簡單，實現彈性生產。臺達完整、專業的解決方案系統采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標準，縮短程序開發周期，程序維護方便。

此案例中，臺達自動化產品具備精準、穩定、高同步性與靈活性等優點，顯著提升了客戶非標機械手的操作性能。

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關于臺達

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多年來，臺達投入事業運營、科技創新與企業社會責任的成就榮獲多項國際榮耀與肯定。自2011年起，臺達連續十年入選道瓊斯可持續發展指數(Dow Jones Sustainability Indices, 簡稱DJSI) 之“世界指數”(DJSI World Index)，亦于2020年CDP (原碳信息披露項目) 年度評比榮獲氣候變遷與水安全雙“A”領導評級。

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